图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序与流程

本发明涉及图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序。

背景技术：

1、公开有如下的技术：使用将移动体的周边的拍摄图像投影到虚拟的投影面而得的投影图像，生成来自任意的视点的合成图像。

2、专利文献1：日本特开2013-207637号公报

3、专利文献2：日本特表2014-531078号公报

4、专利文献3：日本特开2009-232310号公报

5、专利文献4：日本特开2019-140518号公报

6、专利文献5：日本特开2019-153138号公报

7、非专利文献1：“移动机器人的环境识别-地图构建和自身位置推断”系统/控制/信息(系统信息学会志)、vol.60no.12、pp509-514、2016

8、然而，在将叠合多个图像而成的合成图像投影并显示于投影面的情况下，在所投影的合成图像中，存在例如产生水平面上的停车划分线成为双重等不良情况的情况。

技术实现思路

1、在一个方面中，本发明的目的在于提供消除将叠合多个图像而成的合成图像投影并显示于投影面的情况下的不良情况的图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序。

2、本申请公开的图像处理装置在一个方式中具备：决定部，使用包含移动体的周边的多个检测点的位置信息和上述移动体的自身位置信息，决定上述移动体的多个周边图像中的空间上相邻的上述周边图像的重复区域中的边界区域；以及图像生成部，使用上述边界区域，以使用空间上相邻的上述周边图像生成合成图像。

3、根据本申请公开的图像处理装置的一个方式，能够消除将叠合多个图像而成的合成图像投影并显示于投影面的情况下的不良情况。

技术特征：

1.一种图像处理装置，具备：

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其中，

5.根据权利要求2至4中任一项所述的图像处理装置，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的图像处理装置，其中，

7.根据权利要求1至5中任一项所述的图像处理装置，其中，

8.一种图像处理方法，是由计算机执行的图像处理方法，其中，所述图像处理方法包括以下步骤：

9.一种图像处理程序，用于使计算机执行以下步骤：

技术总结
图像处理装置在一个方式中具备决定部(30)和图像生成部(37)。决定部(30)使用包含移动体的周边的多个检测点的位置信息和移动体的自身位置信息，决定移动体的多个周边图像中的空间上相邻的周边图像的重复区域中的边界区域。图像生成部使用边界区域，以使用空间上相邻的周边图像生成合成图像。

技术研发人员：大桥和将
受保护的技术使用者：株式会社索思未来
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13