一种基于Vxworks平台的任务调度方法和装置与流程

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于vxworks平台的任务调度方法和装置。

背景技术：

随着汽车行业的持续发展，我国车辆在逐年增加，导致城市交通拥堵、道路安全事故频繁发生。为了减少交通拥堵和交通事故造成的严重伤害，各汽车制造商不断加大对adas(advanceddriverassistantsystem，高级驾驶辅助系统)的研发投入以提高汽车的性能。

高级驾驶辅助系统，市场增长迅速，功能越来越复杂，涵盖了多个高级驾驶辅助任务。例如，环绕视觉检测任务或3d环绕视觉检测任务。这些任务要求响应速度快、精度高等。

目前，高级驾驶辅助任务都是单独执行，并不能同时实现多个任务的实时调度。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种基于vxworks平台的任务调度方法和装置，可以基于vxworks平台实现高级驾驶辅助系统中的至少两个任务的实时调度，以及至少两个任务的周期性有序处理，实现了对高级驾驶辅助系统中至少两个目标任务的有效整合，从而提高目标任务的处理效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于vxworks平台的任务调度方法，该方法包括：

检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；

针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表；

按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于vxworks平台的任务调度装置，该装置包括：

目标任务得到模块，用于检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；

调度周期表制定模块，用于针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表；

目标任务处理模块，用于按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

本申请实施例所提供的技术方案，检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；针对至少两个目标任务，制定调度周期表；并按照调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理至少两个目标任务。本技术方案，可以基于vxworks平台实现高级驾驶辅助系统中的至少两个目标任务的实时调度，以及至少两个目标任务的周期性有序处理，实现了对高级驾驶辅助系统中至少两个目标任务的有效整合，从而提高目标任务的处理效率。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的基于vxworks平台的任务调度方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的基于vxworks平台的任务调度的过程的示意图；

图3是本申请实施例二提供的目标任务处理流程图；

图4是本申请实施例三提供的基于vxworks平台的任务调度装置的结构示意图；

图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的基于vxworks平台的任务调度方法的流程图，本实施例可适用于对高级驾驶辅助系统中的至少两个目标任务进行处理的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的基于vxworks平台的任务调度装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于驾驶辅助的智能终端等设备中。

所述方法基于vxworks平台执行，如图1所示，所述基于vxworks平台的任务调度方法包括：

s110、检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务。

在本方案中，vxworks平台是一种嵌入式实时操作系统，是嵌入式开发环境的关键组成部分，提供了更丰富的调试、仿真环境和工具。采用基于优先级抢占方式，同时支持同优先级任务间的分时间片调度。能够实现高级驾驶辅助系统中的多个目标任务的实时调度，以及多个目标任务的周期性执行。

其中，高级驾驶辅助系统可以是指利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

在本实施例中，目标任务可以是指高级驾驶辅助系统中的辅助任务，用于辅助汽车导航以及实时交通。可选的，目标任务可以是电子警察检测任务、车联网检测任务、自适应巡航任务、车道偏移报警任务、车道保持任务，碰撞避免或预碰撞任务、夜视检测任务、自适应灯光检测任务、行人保护任务、自动泊车任务、交通标志检测任务、盲点检测任务、驾驶员疲劳检测任务、下坡控制任务、电动汽车报警任务、后视摄像头检测任务以及后视车道偏离警告任务中的至少两种。

在本方案中，由高级驾驶辅助系统中的各个传感器对目标任务进行采集，获得至少两个目标任务，并将至少两个目标任务传输至vxworks平台。

s120、针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表。

在本实施例中，调度周期表可以是指包含各目标任务的任务名称以及任务周期的表格。例如，调度周期表可以是由两列的表格组成的，第一列中是各目标任务的任务名称，第二列中是各目标任务的任务周期，各目标任务的任务名称和任务周期处于同一行。其中，任务周期可以是指目标任务处理时所需要的时间周期。

其中，可以根据各目标任务的时间周期制定调度周期表。例如，后视摄像头检测任务处理时间是10毫秒，盲区检测任务处理时间是20毫秒，后视车道偏离警告任务处理时间是15毫秒，则按照各目标任务的时间周期制定的调度周期表的内容可以是第一行中的任务名称是后视摄像头检测任务，时间周期是10毫秒；第二行中的任务名称是后视车道偏离警告任务，时间周期是15毫秒；第三行中的任务名称是盲区检测任务，时间周期是20毫秒。

s130、按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

在本方案中，处理安排数据可以是指各目标任务处理的顺序安排。示例性的，各目标任务处理的顺序安排可以是后视摄像头检测任务-后视车道偏离警告任务-盲区检测任务，也可以是后视摄像头检测任务-盲区检测任务-后视车道偏离警告任务。其中，各目标任务处理的顺序安排可以是按照各目标任务的任务周期进行顺序安排的。各目标任务处理的顺序安排可以是从任务周期短的目标任务到任务周期长的目标任务依次排序，也可以从任务周期长的目标任务到任务周期短的目标任务依次排序。

具体的，可以是利用调度器按照调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，处理各目标任务，并根据各目标任务的任务周期循环性的处理各目标任务。其中，调度器可以用于执行各目标任务的线程，实现对各目标任务的处理。

在本技术方案中，可选的，按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务，包括：

基于定时器和信号量机制，通过调度器按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务；其中，所述处理安排数据包括所述至少两个目标任务中各目标任务的处理时间和处理优先级。

其中，定时器用于指示各目标任务周期性执行；信号量机制可以是在多线程环境下使用的一种设施，是可以用来保证两个或多个关键代码段不被并发调用。在进入一个关键代码段之前，线程必须获取一个信号量；一旦该关键代码段完成了，那么该线程必须释放信号量。

具体的，处理安排数据可以是根据各目标任务的处理时间和处理优先级进行顺序安排的。优先根据各目标任务的处理时间确定各目标任务的顺序安排，并根据各目标任务的处理优先级调整各目标任务的顺序安排，得到最终的处理安排数据。示例性的，后视摄像头检测任务处理时间是10毫秒，盲区检测任务处理时间是20毫秒，后视车道偏离警告任务处理时间是15毫秒，动态校准检测任务处理时间也是10毫秒，根据各目标任务的处理时间确定各目标任务的顺序安排是动态校准检测任务-后视摄像头检测任务-后视车道偏离警告任务-盲区检测任务。根据处理优先级可以调整动态校准检测任务和后视摄像头检测任务处理的顺序，得到最终的处理安排数据可以是后视摄像头检测任务-动态校准检测任务-后视车道偏离警告任务-盲区检测任务。

基于定时器和信号量机制，通过调度器周期性的处理各目标任务，可以基于vxworks平台实现高级驾驶辅助系统中的至少两个目标任务的实时调度，以及至少两个目标任务的周期性有序执行，实现了对高级驾驶辅助系统中至少两个目标任务的有效整合，从而提高目标任务的处理效率。

在本技术方案中，可选的，在按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务之前，所述方法还包括：

根据所述目标任务的cpu负载率，为所述目标任务分配目标cpu。

相应的，按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务，包括：

基于所述目标cpu，按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

其中，cpu(centralprocessingunit，中央处理器)负载率可以是指一段时间内正在使用和等待使用cpu的平均任务数。根据目标任务运行时的cpu负载率，可以为目标任务分配目标cpu，将目标任务绑定到具体的目标cpu上，使目标任务长时间运行在给定的目标cpu上，而不被迁移到其他处理器。

具体的，按照目标任务的调度周期和cpu的系统周期创建调度表。例如，有1ms、2ms和5ms三个周期的目标任务需要调度，那么根据三个周期的公约数生成一个表，这个表在1ms处调度1ms目标任务，2ms处调度1ms和2ms目标任务，4ms处调度1ms和2ms目标任务，5ms处调度1ms和5ms目标任务，10ms处调度1ms、2ms和5ms目标任务，然后按照这样的调度表关系循环。其中，操作系统是有系统周期的，由处理器主频决定。例如，linux操作系统的系统周期默认是10ms，但是如果设定调度任务最小周期为1ms，高精度会引起高的cpu负载率，降低处理器处理其它任务的能力。

通过为目标任务分配目标cpu，可以使得目标任务长时间运行在给定的目标cpu上，提高了目标任务响应的速度。

本申请实施例所提供的技术方案，检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；针对至少两个目标任务，制定调度周期表；并按照调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理至少两个目标任务。通过执行本技术方案，可以基于vxworks平台实现高级驾驶辅助系统中的至少两个目标任务的实时调度，以及至少两个目标任务的周期性有序处理，实现了对高级驾驶辅助系统中至少两个目标任务的有效整合，从而提高目标任务的处理效率。

实施例二

图2是本申请实施例二提供的基于vxworks平台的任务调度的过程的示意图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。具体优化为：针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表，包括：确定所述至少两个目标任务中，各目标任务的处理需求数据；根据所述处理需求数据，针对所述至少两个目标任务制定调度周期表。其中，未在本实施例中详尽描述的内容详见实施例一。如图2所示，该方法包括以下步骤：

s210、检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务。

s220、确定所述至少两个目标任务中，各目标任务的处理需求数据。

其中，处理需求数据可以是指各目标任务处理时所需要的处理时间以及处理优先级等。其中，处理时间可以用于确定各目标任务执行时所需要的时间；处理优先级可以是指各目标任务处理时的级别。级别越高，处理顺序越早。

在本实施例中，可以基于高级驾驶系统中的各个传感器获取各目标任务的处理需求数据，也可以基于vxworks平台获取各目标任务的处理需求数据。

在本技术方案中，可选的，所述处理需求数据包括各目标任务的算法计算时间、cpu处理时间以及处理优先级。

其中，算法计算时间可以是指传感器对各目标任务进行检测计算所需的时间；cpu处理时间可以是指各目标任务处理时所需要的时间；处理优先级可以是根据各目标任务的重要系数或者操作次数确定的等级。例如，重要系数高的目标任务的处理优先级等级高；操作次数多的目标任务的处理优先级等级高。

根据各目标任务的处理需求数据，可以制定各目标任务处理的调度周期表，能够实现高级驾驶辅助系统中的多任务的处理。

s230、根据所述处理需求数据，针对所述至少两个目标任务制定调度周期表。

具体的，可以根据处理需求数据中的算法计算时间和cpu处理时间将各目标任务排序，并根据处理优先级调整各目标任务的排序，得到最终的调度周期表。示例性的，后视摄像头检测任务处理时间是10毫秒，盲区检测任务处理时间是20毫秒，后视车道偏离警告任务处理时间是15毫秒，动态校准检测任务处理时间也是10毫秒，根据算法计算时间和cpu处理时间对各目标任务进行排序，排序的结果为动态校准检测任务-后视摄像头检测任务-后视车道偏离警告任务-盲区检测任务的顺序指定调度周期表。根据处理优先级可以调整动态校准检测任务和后视摄像头检测任务处理的顺序，得到最终的调度周期表处理顺序可以是后视摄像头检测任务-动态校准检测任务-后视车道偏离警告任务-盲区检测任务。

在本技术方案中，可选的，根据所述处理需求数据，针对所述至少两个目标任务制定调度周期表，包括：

根据所述算法计算时间和cpu处理时间，确定至少两个目标任务的任务周期；

根据所述任务周期和所述处理优先级，制定调度周期表。

可以理解的，根据各目标任务的算法计算时间和cpu处理时间，划分各目标任务的任务周期，确定各目标任务的处理顺序，并根据处理优先级调整各目标任务的处理顺序得到调度周期表。

示例性的，图3是本申请实施例二提供的目标任务处理流程图，如图3所示，目标任务的处理过程包括任务周期的确定310，处理优先级的确定320，调度周期表制作330，初始化信号量340，设置处理器亲核性350，核间通信机制的建立360，以及调度周期表的执行。

首先确定任务周期和处理优先级，并根据任务周期和处理优先级，制定调度周期表。制定调度周期表后，初始化信号量，设定处理器亲和性，并建立核间通信机制，对调度表进行周期性执行。

其中，初始化信号量。所有周期任务的信号量都设置在调度表中，并处于初始化为不可用状态，待调度表执行时释放信号量。示例性的，信号量使用全局变量，定义ept[num_ep]存储每个entrypoint数据的数组，每个entrypoint包含的信息为当前ep中会被释放的信号量个数和这些信号量的数组。所有信号量的名称与等待的任务名相同。

多核处理器亲和性分配。多核处理器的任务调度是先考虑在保障目标任务得以完成的情况下，寻求分配方案使得处理器繁忙程度尽量达到均衡。多核处理器亲和性分配时将占用cpu时间长以及cpu资源占用率高的任务分散在不同的处理器间。

任务间基于共享内存的消息通信机制的建立。共享内存是进程间通信中最快的一种，多目标任务将需要很多共享内存，为方便管理，为每个目标任务创建一块共享内存，由统一的全局结构体变量统一管理，在各个目标任务中使用该全局变量，并指向共享内存的首地址。在每个任务的共享内存中会创建一个ringbuffer，用于缓存数据，以牺牲内存的方式获取数据的一致性。进行读写操作时只需要mmcpy就可以完成对共享内存的访问。读操作时，先获取当前buffer的index，如果超出范围报错，否则获取当前index上的数据，向输出指针位置进行拷贝。读操作时，先获取当前buffer的index，然后向后移动，将要写的数据拷贝到对应位置，最后更新buffer当前的index。

调度表的执行。调度表执行时需要创建一个以调度表中最小调度周期为时间间隔的定时器，定时器的处理函数检查该时刻需要处理的任务，释放相应任务的信号量，相应的由信号量保护的资源将可用。根据各目标任务的处理需求数据，可以制定各目标任务处理的调度周期表，能够实现高级驾驶辅助系统中的多任务处理。

在本技术方案中，可选的，在根据所述处理需求数据，针对所述至少两个目标任务制定调度周期表之前，所述方法还包括：

根据所述至少两个目标任务中各目标任务的重要系数或统计执行次数，制定各目标任务的处理优先级；

根据用户针对所述至少两个目标任务中各目标任务的优先级设置操作，确定各目标任务的处理优先级。

其中，重要系数可以是指目标任务的重要程度。例如，有关危险性检测的目标任务的重要系数较高，而普通检测的目标任务的重要系数则较低；执行次数可以是各目标任务使用的次数。执行次数越多的目标任务的处理优先级等级越高。示例性的，后视摄像头检测任务使用的次数是5次，动态校准检测任务使用的次数是1次。

在本实施例中，还可以根据用户的优先级设置操作，确定各目标任务的处理优先级。

通过制定处理优先级可以调整调度周期表中各目标任务的执行顺序，更加符合用户需求。

s240、按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

本申请实施例所提供的技术方案，检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；确定至少两个目标任务中，各目标任务的处理需求数据；根据处理需求数据，针对至少两个目标任务制定调度周期表，并按照调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理至少两个目标任务。通过执行本技术方案，可以基于vxworks平台实现高级驾驶辅助系统中的至少两个目标任务的实时调度，以及至少两个目标任务的周期性有序处理，实现了对高级驾驶辅助系统中至少两个目标任务的有效整合，从而提高目标任务的处理效率。

实施例三

图4是本申请实施例三提供的基于vxworks平台的任务调度装置的结构示意图，所述装置配于vxworks平台，所述装置包括：

目标任务得到模块410，用于检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；

调度周期表制定模块420，用于针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表；

目标任务处理模块430，用于按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

在本技术方案中，可选的，调度周期表制定模块420，包括：

处理需求数据确定单元，用于确定所述至少两个目标任务中，各目标任务的处理需求数据；

调度周期表制定单元，用于根据所述处理需求数据，针对所述至少两个目标任务制定调度周期表。

在本技术方案中，可选的，所述处理需求数据包括各目标任务的算法计算时间、cpu处理时间以及处理优先级。

在本技术方案中，可选的，调度周期表制定单元，具体用于：

根据所述算法计算时间和cpu处理时间，确定至少两个目标任务的任务周期；

根据所述任务周期和所述处理优先级，制定调度周期表。

在本技术方案中，可选的，调度周期表制定模块420，还包括：

处理优先级确定单元，用于根据所述至少两个目标任务中各目标任务的重要系数或统计执行次数，制定各目标任务的处理优先级；

根据用户针对所述至少两个目标任务中各目标任务的优先级设置操作，确定各目标任务的处理优先级。

在本技术方案中，可选的，目标任务处理模块430，具体用于：

基于定时器和信号量机制，通过调度器按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务；其中，所述处理安排数据包括所述至少两个目标任务中各目标任务的处理时间和处理优先级。

在本技术方案中，可选的，所述装置还包括：

目标cpu分配模块，用于根据所述目标任务的cpu负载率，为所述目标任务分配目标cpu；

相应的，目标任务处理模块430，还用于：

基于所述目标cpu，按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于vxworks平台的任务调度方法，该方法包括：

检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；

针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表；

按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddrram、sram、edoram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的基于vxworks平台的任务调度的操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的基于vxworks平台的任务调度方法中的相关操作。

实施例五

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的基于vxworks平台的任务调度装置。图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，本实施例提供了一种电子设备500，其包括：一个或多个处理器520；存储装置510，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器520执行，使得所述一个或多个处理器520实现本申请实施例所提供的基于vxworks平台的任务调度方法，该方法包括：

检测高级驾驶辅助系统，得到至少两个目标任务；

针对所述至少两个目标任务，制定调度周期表；

按照所述调度周期表中的至少两个目标任务的处理安排数据，周期性的处理所述至少两个目标任务。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器520还实现本申请任意实施例所提供的基于vxworks平台的任务调度方法的技术方案。

图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，该电子设备500包括处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540；电子设备中处理器520的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器520为例；电子设备中的处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线550连接为例。

存储装置510作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的基于vxworks平台的任务调度方法对应的程序指令。

存储装置510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置510可进一步包括相对于处理器520远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏、扬声器等电子设备。

本申请实施例提供的电子设备，可以达到基于vxworks平台实现高级驾驶辅助系统中的至少两个目标任务的实时调度，以及至少两个目标任务的周期性有序执行，实现了对高级驾驶辅助系统中至少两个目标任务的有效整合，从而提高目标任务的处理效率的目的。

上述实施例中提供的基于vxworks平台的任务调度系统、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的基于vxworks平台的任务调度方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的基于vxworks平台的任务调度方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。