定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质与流程

本申请实施例涉及通信，尤其涉及一种定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、当前在图像定位时，经常会应用到图像识别技术。现有的图像识别技术，主要是提取两个图像中的关键点特征，然后直接将提取的特征进行比较，并根据比较结果确定二者之间的对应关系。当任一图像中存在遮挡、扭曲、形变等情况时，难以通过直接比较从两个图像中提取到的特征来确定两个图像之间的对应关系，往往识别率较低，容易出现误判，从而影响定位的稳定性和准确性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，通过利用预设的相互观察模块对图像进行多角度的空间变换，可提高定位的稳定性和准确性。

2、本申请实施例一方面提供了一种定位方法，包括：

3、获取虚拟图像和拍摄图像；

4、分别提取所述虚拟图像和所述拍摄图像的特征，并利用预设的互相观察模块对提取的特征进行空间变换；

5、根据空间变换的结果，确定所述拍摄图像对应在所述虚拟图像中的位置。

6、本申请实施例一方面还提供了一种定位装置，包括：

7、获取模块，用于获取虚拟图像和拍摄图像；

8、提取模块，用于分别提取所述虚拟图像和所述拍摄图像的特征，并利用预设的互相观察模块对提取的特征进行空间变换；

9、定位模块，用于根据空间变换的结果，确定所述拍摄图像对应在所述虚拟图像中的位置。

10、本申请实施例一方面还提供了一种电子装置，包括：

11、存储器和处理器；

12、所述存储器存储有可执行计算机程序；

13、与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行计算机程序，执行如上述定位方法中的各步骤。

14、本申请实施例一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时，实现如上述实施例提供的定位方法。

15、从上述本申请各实施例可知，本申请通过利用预设的互相观察模块对虚拟图像和拍摄图像的特征进行空间变换，并根据空间变换后的特征确定该拍摄图像对应在该虚拟图像中的位置，可实现从不同角度对虚拟图像和拍摄图像的特征进行比较，从而可以准确得到拍摄图像对应在虚拟图像中的位置，可确保定位的稳定性和准确性，同时无需额外获取不同角度的虚拟图像和相应的拍摄图像，提升了定位效率。

技术特征：

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一卷积神经网络提取所述虚拟图像的特征，并利用所述第二卷积神经网络提取所述拍摄图像的特征包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述互相观察模块包括空间变换网络，所述利用预设的互相观察模块对提取的特征进行空间变换包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述互相观察模块还包括第一注意力网络和第二注意力网络，所述根据空间变换的结果，确定所述拍摄图像对应在所述虚拟图像中的位置包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述孪生神经网络还包括双线性汇合模块，所述根据所述第一元素乘积和所述第二元素乘积的结果，确定所述拍摄图像对应在所述虚拟图像中的位置包括：

7.如权利要求1至6中的任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟图像包括虚拟器官的图像，所述拍摄图像包括由内窥镜采集到的内窥镜图像。

8.如权利要求2至6中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一卷积神经网络和所述第二卷积神经网络为resnet18网络。

9.一种定位装置，其特征在于，包括：

10.一种电子装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中的任一项所述的定位方法。

技术总结
一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取虚拟图像和拍摄图像；分别提取该虚拟图像和该拍摄图像的特征，并利用预设的互相观察模块对提取的特征进行空间变换；根据空间变换的结果，确定该拍摄图像对应在该虚拟图像中的位置。本申请中的方法、装置和计算机可读存储介质可确保定位的稳定性和准确性。

技术研发人员：李楠宇,陈日清,余坤璋,刘润南,徐宏,苏晨晖
受保护的技术使用者：杭州堃博生物科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13