深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请实施例涉及计算机立体视觉，特别涉及一种深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、当前深度图像获取的普遍方式为双目相机、rgb-d相机、激光雷达扫描仪或利用深度学习对单目图像进行深度恢复，双目深度恢复效率和精度较低；rgb-d相机一般采用飞行时间法(time of flight，简称tof)深度传感器来进行深度数据的获取，而tof深度传感器的最大采集深度往往不超过5米，所以在复杂场景中，rgb-d相机恢复的深度图置信度较低；激光雷达扫描仪成本过高，且一般得到的是稀疏的深度图；单目深度恢复由于缺乏真实尺度信息，所以在复杂场景中效果不够鲁棒。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提出一种深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。旨在提高复杂场景中深度图像生成的鲁棒性和精度。

2、为实现上述目的，本申请实施例提供了一种深度图的生成方法，包括：获取目标物体的左目彩色图和右目彩色图；对所述左目彩色图和所述右目彩色图进行图像分割，生成左目区域图和右目区域图；根据所述左目区域图和所述右目区域图生成第一深度区域图；提取所述第一深度区域图和所述目标物体的预设单目深度图中满足预设条件的目标深度区域，构成初始深度图；根据所述初始深度图和所述左目区域图生成所述目标物体的深度图。

3、为实现上述目的，本申请实施例还提供一种深度图的生成装置，包括：获取模块，用于获取目标物体的左目彩色图和右目彩色图；分割模块，用于对所述左目彩色图和所述右目彩色图进行图像分割，生成左目区域图和右目区域图；第一生成模块，用于根据所述左目区域图和所述右目区域图生成第一深度区域图；第二生成模块，用于提取所述第一深度区域图和所述目标物体的预设单目深度图中满足预设条件的目标深度区域，构成初始深度图；第三生成模块，用于根据所述初始深度图和所述左目区域图生成所述目标物体的深度图。

4、为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的深度图的生成方法。

5、为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的深度图的生成方法。

6、本申请提出的深度图的生成方法，在深度图的生成的过程中，获取目标物体的左目彩色图和右目彩色图；对所述左目彩色图和所述右目彩色图进行图像分割，生成左目区域图和右目区域图；根据所述左目区域图和所述右目区域图生成第一深度区域图；提取所述第一深度区域图和所述目标物体的预设单目深度图中满足预设条件的目标深度区域，构成初始深度图；根据所述初始深度图和所述左目区域图生成所述目标物体的深度图；通过对从基于双目图像生成的第一深度区域图和预设的单目深度图中选取满足条件的目标区域，构成初始深度图，再结合初始深度图和双目图像中的左目图像生成深度图，能够从单目深度图和双目深度图中选取置信度较高的区域生成新的深度图，使得本申请能够在复杂场景中获取高精度的深度信息，提高在复杂场景中深度图像生成的鲁棒性和精度；解决了现有技术中在复杂场景下各深度恢复方法鲁棒性差的技术问题。

技术特征：

1.一种深度图的生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：获取生成所述左目彩色图和所述右目彩色图的双目相机的相机参数；

3.根据权利要求1所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述提取所述第一深度区域图和所述目标物体的预设单目深度图中满足预设条件的目标深度区域，构成初始深度图，包括：

4.根据权利要求3所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述提取所述第一深度区域图和所述目标物体的预设单目深度图中满足预设条件的目标深度区域，之前包括：

5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述获取目标物体的左目彩色图和右目彩色图，包括：

6.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述根据所述初始深度图和所述左目区域图生成所述目标物体的深度图，包括：

7.根据权利要求6所述的深度图的生成方法，其特征在于，所述将所述初始深度图和所述左目区域图输入到预设优化网络中进行优化处理，生成所述深度图，包括：

8.一种深度图的生成装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的深度图的生成方法。

技术总结
本申请实施例涉及计算机立体视觉技术领域，特别涉及一种深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。深度图的生成方法包括：获取目标物体的左目彩色图和右目彩色图；对所述左目彩色图和所述右目彩色图进行图像分割，生成左目区域图和右目区域图；根据所述左目区域图和所述右目区域图生成第一深度区域图；提取所述第一深度区域图和所述目标物体的预设单目深度图中满足预设条件的目标深度区域，构成初始深度图；根据所述初始深度图和所述左目区域图生成所述目标物体的深度图。使得本申请可以在复杂场景中提高深度图像生成的鲁棒性和精度。

技术研发人员：黄天胤
受保护的技术使用者：中兴通讯股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13