1.本发明涉及汽车车载影像处理技术领域，特别是一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法。
背景技术：
2.盲区监测系统，又称并线辅助系统，是汽车上的一款安全类的高科技配置，主要功能是扫除后视镜盲区，通过微波雷达等设备探测车辆两侧的后视镜盲区中的超车车辆，对驾驶者以提醒，从而避免在变道过程中由于后视镜盲区而发生事故。
3.传统的盲区监测系统，是通过微波雷达等探测设备来实现的，探测距离较近，且会增加额外硬件成本。
技术实现要素：
4.本发明的目的是在于解决现有产品中对于盲区的监测大多是采用雷达等探测设备来实现，从而使得原始成本增加，为了减小本部分成本，本方案提供一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法。
5.一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法，所述盲区监测方法的步骤如下：1.1、数据采集，通过360度环视摄像头分别在后左摄像头、后右摄像头、正左摄像头和正右摄像头采集一帧实时图像数据；1.2、生成指定区域俯视图，根据摄像头标定参数，把指定地面区域各个点的物理坐标转换为图像坐标，依据图像坐标对原始图像采集生成指定区域俯视图；1.3、暗点方差法求物体1.3.1、把俯视图按行分块，假设当前行n，对应的块即n-m至n+m行的所有像素点；1.3.2、计算各个块的暗点方差，形成暗点方差数组；1.3.3、根据暗点方差数组，选取值大于x的连续块为物体，x取值0.18，物体长度即为物体块头尾的距离差，如果物体长度小于1米，物体无效，否则，物体有效，保存到临时物体数组；1.4、持续跟踪物体1.4.1、首次进入时初始化有效物体队列；1.4.2、对于队列中每个有效物体，查找跟其首尾距离最近的临时物体，如果距离值小于2米，则匹配，用卡尔曼滤波计算出首尾移动速度，否则，将此物体移除有效物体队列；1.4.3、如果存在未匹配到有效物体的临时物体，则认为是新的有效物体，创建并加入到有效物体队列；1.5、根据物体情况上报，对于每个有效物体，依据其首或尾的卡尔曼滤波移动速度判断其是否连续前移n帧，且移动距离大于1米，如果符合连续前移n帧和移动距离大于1米的话，则上报；
1.6、判断是否退出，当有效物体符合连续前移n帧和移动距离大于1米的话，则退出数据采集，否则跳转到步骤1.1重新进行数据采集。
6.进一步的，在本方案所述步骤1.2的暗点方差法求物体中m为5，所述暗点方差是指所有暗点的方差，暗点是指排除块内最亮的1/3点后剩下的点。
7.进一步的，所述步骤1.5根据物体情况上报中，所述n为5。
8.采用上述技术方案的有益效果是：基于360度环视系统，在不增加硬件成本的情况下，通过采集车辆后左摄像头、后右摄像头、正左摄像头和正右摄像头的实时图像数据,通过软件算法进行处理后同时实现车辆的左右盲区的监测，监测的有效区域也大于传统的微波雷达。节省了原左右监测硬件设备的费用，节省了成本。
附图说明
9.图1为本发明所述方法的流程框图。
具体实施方式
10.以下结合附图和本发明优选的具体实施例对本发明的内容作进一步地说明。所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
11.如图1中所示，一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法，所述盲区监测方法的步骤如下：1.1、数据采集，通过360度环视摄像头分别在车辆的后左摄像头、后右摄像头、正左摄像头和正右摄像头采集一帧实时图像数据；1.2、生成指定区域俯视图，根据摄像头标定参数，把指定地面区域各个点的物理坐标转换为图像坐标，依据图像坐标对原始图像采集生成指定区域俯视图；1.3、暗点方差法求物体1.3.1、把俯视图按行分块，假设当前行n，对应的块即n-m至n+m行的所有像素点，m默认5，每个块与实车的相对距离是确定的；1.3.2、计算各个块的暗点方差，形成暗点方差数组；暗点方差是指所有暗点的方差，暗点是指排除块内最亮的1/3点后剩下的点，之所以只取暗点，是为了排除车道线的影响；1.3.3、根据暗点方差数组，选取值大于x的连续块为物体，x取值0.18，物体长度即为物体块头尾的距离差，如果物体长度小于1米，物体无效，否则，物体有效，保存到临时物体数组；1.4、持续跟踪物体1.4.1、首次进入时初始化有效物体队列；1.4.2、对于队列中每个有效物体，查找跟其首尾距离最近的临时物体，如果距离值小于2米，则匹配，用卡尔曼滤波计算出首尾移动速度，否则，将此物体移除有效物体队列；1.4.3、如果存在未匹配到有效物体的临时物体，则认为是新的有效物体，创建并加入到有效物体队列；1.5、根据物体情况上报，对于每个有效物体，依据其首或尾的卡尔曼滤波移动速
度判断其是否连续前移n帧，且移动距离大于1米，如果符合连续前移n帧和移动距离大于1米的话，则上报；1.6、判断是否退出，当有效物体符合连续前移n帧和移动距离大于1米的话，则退出数据采集，否则跳转到步骤1.1重新进行数据采集。
12.具体来说，因盲区监测需要监测后方和侧方的车辆，所以在本方案中将车辆的后左、后右、正左和正右四个地面区域约定为指定区域，其中车辆的后左和后右区域从后摄像头中提取图像，车辆的正左和正右区域分别从车辆的左摄像头和右摄像头提取图像。
13.通过在车辆的后左摄像头、后右摄像头、正左摄像头和正右摄像头采集一帧实时图像数据，仔细观察其地面区域的图像，可以发现，如果没有车辆等物体进入，图像块的亮度比较均匀，如果因车辆等物体进入，则这部分图像块的亮度会变得不均匀。因此，可以把正在盲区超车的车辆当成是相对本车持续向前移动的不均匀的较长的图像块。从而可以实现盲区监测。
14.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法，其特征在于，所述盲区监测方法的步骤如下：1.1、数据采集，通过360度环视摄像头分别在车辆的后左摄像头、后右摄像头、正左摄像头和正右摄像头采集一帧实时图像数据；1.2、生成指定区域俯视图，根据摄像头标定参数，把指定地面区域各个点的物理坐标转换为图像坐标，依据图像坐标对原始图像采集生成指定区域俯视图；1.3、暗点方差法求物体1.3.1、把俯视图按行分块，假设当前行n，对应的块即n-m至n+m行的所有像素点；1.3.2、计算各个块的暗点方差，形成暗点方差数组；1.3.3、根据暗点方差数组，选取值大于x的连续块为物体，x取值0.18，物体长度即为物体块头尾的距离差，如果物体长度小于1米，物体无效，否则，物体有效，保存到临时物体数组；1.4、持续跟踪物体1.4.1、首次进入时初始化有效物体队列；1.4.2、对于队列中每个有效物体，查找跟其首尾距离最近的临时物体，如果距离值小于2米，则匹配，用卡尔曼滤波计算出首尾移动速度，否则，将此物体移除有效物体队列；1.4.3、如果存在未匹配到有效物体的临时物体，则认为是新的有效物体，创建并加入到有效物体队列；1.5、根据物体情况上报，对于每个有效物体，依据其首或尾的卡尔曼滤波移动速度判断其是否连续前移n帧，且移动距离大于1米，如果符合连续前移n帧和移动距离大于1米的话，则上报；1.6、判断是否退出，当有效物体符合连续前移n帧和移动距离大于1米的话，则退出数据采集，否则跳转到步骤1.1重新进行数据采集。2.根据权利要求1所述的一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法,其特征在于：所述步骤1.2的暗点方差法求物体中m为5，所述暗点方差是指所有暗点的方差，暗点是指排除块内最亮的1/3点后剩下的点。3.根据权利要求1所述的一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法,其特征在于：所述步骤1.5根据物体情况上报中，所述n为5。
技术总结
本发明是一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法，所述盲区监测方法的步骤包括：数据采集、生成指定区域俯视图、暗点方差法求物体、持续跟踪物体、根据物体情况上报和判断是否退出，属于汽车车载影像处理技术领域。目的是在于解决现有产品中对于盲区的监测大多是采用雷达等探测设备来实现，从而使得原始成本增加，为了减小本部分成本，本方案提供一种基于360度环视摄像头的盲区监测方法。360度环视摄像头的盲区监测方法。360度环视摄像头的盲区监测方法。
技术研发人员：唐忠林
受保护的技术使用者：深圳市天双科技有限公司
技术研发日：2022.03.07
技术公布日：2022/6/7