一种自动小车最短路径自动调度系统的制作方法

1.本发明涉及一种自动小车最短路径自动调度系统，属于工业自动化技术领域。


背景技术：

2.自动导向小车(automated guided vehicle，简称agv)是移动机器人的一种。agv又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。agv的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。
3.agv一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，agv还具有清洁生产的特点，agv依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
4.目前的自动导向小车在实际应用中，大多提前设置好装卸路径，应用不灵活，在搬送过程中，无法根据实际情况规划最短路径，搬送效率不高。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提出一种自动小车最短路径自动调度系统。
6.本发明为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种自动小车最短路径自动调度系统，包括调度控制平台、移动终端和agv小车控制模块；
7.移动终端用于向调度控制平台发送物料搬送要求信息，搬送要求信息包括物料所在位置定位、搬送目的位置定位以及搬送物料的数量；
8.调度控制平台连接有分析模块，分析模块用于根据物料搬送要求信息和各个自动小车的实时定位选择距离物料所在位置定位最近的自动小车；
9.其中，分析模块的具体分析步骤为：
10.步骤s1：根据如下公式计算第n个自动小车距离物料所在位置定位的直线距离ln；
[0011][0012]
其中，点pi(xi、yi)为物料所在位置定位，点pn(xn、yn)为第n个自动小车所在位置；
[0013]
步骤s2：比较各个自动小车距离物料所在位置定位的直线距离数值，在l1、l2、l3至ln中选择最小值，确定最小值对应的自动小车为选择的对象；
[0014]
步骤s3：将选择的结果发送至调度控制平台；
[0015]
调度控制平台用于根据搬送要求以及分析模块选择的自动小车发生给对应的agv小车控制模块调度信息，调度信息包括物料所在位置定位、搬送目的位置定位以及规划的运行路径；
[0016]
agv小车控制模块安装与自动小车上用于向调度控制平台发送实时定位并接收调度信息以控制自动小车进行物料搬送作业。
[0017]
上述技术方案的改进是：调度控制平台连接有车间视频采集模块，车间视频采集模块用于采集自动小车所在生产车间的实时视频信息；
[0018]
调度控制平台在规划自动小车运行路径的过程中根据生产车间的实时视频信息规避运行路径上的障碍物。
[0019]
上述技术方案的改进是：移动终端与调度控制平台之间通过第一无线通讯模块进行通讯；第一无线通讯模块包括第一无线信号发送模块和第一无线信号接收模块，第一无线通讯模块为两组，两组第一无线通讯模块分别设置在移动终端和调度控制平台中。
[0020]
上述技术方案的改进是：调度控制平台与agv小车控制模块之间通过第二无线通讯模块进行通讯；第二无线通讯模块包括第二无线信号发送模块和第二无线信号接收模块，第二无线通讯模块为两组，两组第二无线通讯模块分别设置在调度控制平台和agv小车控制模块中。
[0021]
上述技术方案的改进是：agv小车控制模块连接有定位模块，定位模块用于对自动小车进行实时定位。
[0022]
上述技术方案的改进是：agv小车控制模块连接有驱动模块和导向模块，驱动模块用于驱动自动小车前进或者后退，导向模块用于控制自动小车进行左右转向。
[0023]
上述技术方案的改进是：agv小车控制模块连接有视频采集模块，视频采集模块用于采集自动小车上物料处的实时视频信息并通过agv小车控制模块发生至调度控制平台，调度控制平台根据物料处的实时视频信息判断自动小车搬送过程中物料是否发生遗落或泄漏。
[0024]
上述技术方案的改进是：agv小车控制模块连接有装卸模块，装卸模块用于在物料所在位置进行物料装载并在搬送目的位置进行物料卸载。
[0025]
上述技术方案的改进是：调度控制平台连接有显示模块，显示模块用于显示生产车间的实时视频信息、自动小车上物料处的实时视频信息以及调度信息。
[0026]
上述技术方案的改进是：调度控制平台连接有存储模块，存储模块用于存储48小时内的生产车间的实时视频信息、48小时内的自动小车上物料处的实时视频信息以及调度信息和所有的调度信息。
[0027]
本发明采用上述技术方案的有益效果是：
[0028]
(1)本发明的自动小车最短路径自动调度系统，通过分析模块选择距离物料所在位置定位最近的自动小车发生调度信息，调度灵活，能够根据各个自动小车的实时位置灵活选择最近的执行物料搬送作业，从而有效提高了搬送效率；
[0029]
(2)本发明的自动小车最短路径自动调度系统，通过设置车间视频采集模块，调度控制平台在规划自动小车运行路径的过程中根据生产车间的实时视频信息规避运行路径上的障碍物，有效保证了自动小车运行的稳定性，防止执行物料搬送作业过程中撞到障碍物导致的生产中断；
[0030]
(3)本发明的自动小车最短路径自动调度系统，通过设置视频采集模块，使得调度控制平台能够根据物料处的实时视频信息判断自动小车搬送过程中物料是否发生遗落或泄漏并及时发出报警。
附图说明
[0031]
下面结合附图对本发明作进一步说明：
[0032]
图1是本发明实施例自动小车最短路径自动调度系统的结构示意图。
具体实施方式
[0033]
实施例
[0034]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统，如图1所示，包括调度控制平台、移动终端和agv小车控制模块；
[0035]
移动终端用于向调度控制平台发送物料搬送要求信息，搬送要求信息包括物料所在位置定位、搬送目的位置定位以及搬送物料的数量；
[0036]
调度控制平台连接有分析模块，分析模块用于根据物料搬送要求信息和各个自动小车的实时定位选择距离物料所在位置定位最近的自动小车；
[0037]
调度控制平台用于根据搬送要求以及分析模块选择的自动小车发生给对应的agv小车控制模块调度信息，调度信息包括物料所在位置定位、搬送目的位置定位以及规划的运行路径；
[0038]
agv小车控制模块安装与自动小车上用于向调度控制平台发送实时定位并接收调度信息以控制自动小车进行物料搬送作业。
[0039]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统中，调度控制平台连接有车间视频采集模块，车间视频采集模块用于采集自动小车所在生产车间的实时视频信息；
[0040]
调度控制平台在规划自动小车运行路径的过程中根据生产车间的实时视频信息规避运行路径上的障碍物。
[0041]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统中，移动终端与调度控制平台之间通过第一无线通讯模块进行通讯；第一无线通讯模块包括第一无线信号发送模块和第一无线信号接收模块，第一无线通讯模块为两组，两组第一无线通讯模块分别设置在移动终端和调度控制平台中。调度控制平台与agv小车控制模块之间通过第二无线通讯模块进行通讯；第二无线通讯模块包括第二无线信号发送模块和第二无线信号接收模块，第二无线通讯模块为两组，两组第二无线通讯模块分别设置在调度控制平台和agv小车控制模块中。
[0042]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统中，agv小车控制模块连接有定位模块、驱动模块和导向模块，定位模块用于对自动小车进行实时定位；驱动模块用于驱动自动小车前进或者后退，导向模块用于控制自动小车进行左右转向。
[0043]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统中，agv小车控制模块还连接有视频采集模块，视频采集模块用于采集自动小车上物料处的实时视频信息并通过agv小车控制模块发生至调度控制平台，调度控制平台根据物料处的实时视频信息判断自动小车搬送过程中物料是否发生遗落或泄漏。agv小车控制模块还连接有装卸模块，装卸模块用于在物料所在位置进行物料装载并在搬送目的位置进行物料卸载。
[0044]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统中，调度控制平台连接有显示模块，显示模块用于显示生产车间的实时视频信息、自动小车上物料处的实时视频信息以及调度信息。调度控制平台连接有存储模块，存储模块用于存储48小时内的生产车间的实时视频信息、48小时内的自动小车上物料处的实时视频信息以及调度信息和所有的调度信息。
[0045]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统中，分析模块的具体分析步骤为：
[0046]
步骤s1：根据如下公式计算第n个自动小车距离物料所在位置定位的直线距离ln；
[0047][0048]
其中，点pi(xi、yi)为物料所在位置定位，点pn(xn、yn)为第n个自动小车所在位置；
[0049]
步骤s2：比较各个自动小车距离物料所在位置定位的直线距离数值，在l1、l2、l3至ln中选择最小值，确定最小值对应的自动小车为选择的对象；
[0050]
步骤s3：将选择的结果发送至调度控制平台。
[0051]
本实施例的自动小车最短路径自动调度系统，通过分析模块选择距离物料所在位置定位最近的自动小车发生调度信息，调度灵活，能够根据各个自动小车的实时位置灵活选择最近的执行物料搬送作业，从而有效提高了搬送效率。
[0052]
本发明不局限于上述实施例。凡采用等同替换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。