基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识与流程

1.本发明涉及四向车定位技术领域，具体为一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识。


背景技术：

2.随着智能制造的发展，智能仓储的市场不断扩大、成熟。对智能仓储也提出了更高的要求，如何在有限的空间存储更多的物料，让智能仓储的单位价格更加经济成为了比较突出的问题。再此基础上四向车密集存储走向了更广阔的运用领域。但是四向车自身的问题也比较突出。
3.一般的四向穿梭车运行是通过编码器配合定位光电进行定位，或者配合rfid的定位方式。存在光电干扰，设计安装复杂，调试困难，并且定位精度较低等问题，造成设备故障高，影响效率和用户的体验度等。传统的做法无法及时反馈四向车在立库中的三维坐标体系，对仓库控制系统的调度带来困难，存在误判撞车的风险。
4.因此，提出一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识来解决上述问题很有必要。


技术实现要素：

5.（一）解决的技术问题本发明的目的在于提供一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识，以解决上述背景技术中提出的现有的四向车自动化密集存储库三维坐标系统定位方法设计安装复杂和定位精度较低的问题。
6.（二）技术方案为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法，涉及四向车，所述四向车上设有二维码采集模块和无线通讯模块，具体方法如下：根据自动化密集存储立库的层、列、排，建立三维坐标系；在货架上张贴包含该位置三维坐标信息的二维码标签；在轨道交叉路口张贴包含该位置三维坐标信息、基于二维坐标系的二维坐标信息的二维码矩阵标签；四向车运行和停位过程中对二维码标签、二维码矩阵标签进行扫描识别，通过解析出的三维坐标信息确定其在自动化密集存储立库中的三维坐标体系中的位置；当四向车扫描识别到二维码矩阵标签时，通过解析出二维码矩阵标签中不同二维码中的二维坐标信息，确定各二维码和二维坐标原点的偏移量，对四向车进行精准定位；通过无线通讯模块将四向车位置信息传输至仓库控制系统。
7.一种用于基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法的位置标识，包括二维码标签和二维码矩阵标签，所述二维码矩阵标签的中部设有二维坐标系原点，二维码矩阵标签上设有用于识别二维坐标系x、y方向的箭头。
8.进一步地、所述二维码矩阵标签上印制有多个校位二维码，多个校位二维码均匀分布在二维坐标系的四个象限内，校位二维码携带的二维坐标信息与其印制位置相对应。
9.进一步地、所述二维码采集模块为视觉传感器。
10.进一步地、所述视觉传感器与位置标识的间距为80～120mm。
11.（三）有益效果与现有技术相比，本发明提供了一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识，具备以下有益效果：该基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识，在四向车运行和停位过程中对二维码标签进行扫描识别，确定其在自动化密集存储立库中的三维坐标系统位置，并且根据反馈值进行调整，四向车可以进行精准定位和换向，同时设计安装更为简单。
附图说明
12.图1为本发明二维码标签的示意图；图2为本发明二维码矩阵标签的示意图；图3为本发明二维码矩阵标签的布局示意图。
具体实施方式
13.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
14.一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法，涉及四向车，所述四向车上设有二维码采集模块和无线通讯模块，具体方法如下：根据自动化密集存储立库的层、列、排，建立三维坐标系。
15.在货架上张贴包含该位置三维坐标信息的二维码标签；在轨道交叉路口张贴包含该位置三维坐标信息、基于二维坐标系的二维坐标信息的二维码矩阵标签。
16.四向车运行和停位过程中对二维码标签、二维码矩阵标签进行扫描识别，通过解析出的三维坐标信息确定其在自动化密集存储立库中的三维坐标体系中的位置。
17.二维码标签中，三维坐标信息以数字表示，定义前两位为层、中间三位为列，最后三位为排，二维码标签的号码为：01 001 001 ～ 99 999 999。譬如视觉传感器读出如下数据：02 001 003（如图1所示），那么就可以明确的指导目前的位置为：第2层，第1列，第3排。
18.二维码矩阵标签中，三维坐标信息和二维坐标信息均以数字表示，相较二维码标签在其二维码标签的号码前端增设一位x轴二维码标识，一位y轴二维码标识，本实施例中以4乘4的二维码矩阵为例（如图2所示），当四向车扫描识别到二维码矩阵标签时，通过解析出二维码矩阵标签中不同二维码中的二维坐标信息，确定各二维码和二维坐标原点的偏移量，对四向车进行精准定位。
19.一种用于基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法的位置标识，包括二维码标签和二维码矩阵标签，所述二维码矩阵标签的中部设有二维坐标系原点，二维码矩阵标签上设有用于识别二维坐标系x、y方向的箭头，在箭头的作用下，使其张贴更加方便（如图3所示），避免二维坐标系坐标方向混乱，所述二维码矩阵标签上印制有多个校位二维码，多个校位二维码均匀分布在二维坐标系的四个象限内，校位二维码携带的二维坐标信息与其印制位置相对应。
20.所述二维码采集模块为视觉传感器，所述视觉传感器与位置标识的间距为80～
120mm。
21.视觉传感器一次可以捕获多个校位二维码，出现积灰或油污导致部分校位二维码无法被读取时，还可以读取剩余校位二维码，从而确定位置信息。所以二维码矩阵标签具有良好冗余性，提高系统稳定性。
22.其中，二维码标签和二维码矩阵标签的号码位数可根据自动化密集存储库的层、列、排的数量进行增减，无线通讯模块将四向车的位置传输至仓库控制系统，以便仓库控制系统对四向车进行调度，降低撞车风险。
23.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法，涉及四向车，所述四向车上设有二维码采集模块和无线通讯模块，其特征在于，具体方法如下：a、根据自动化密集存储立库的层、列、排，建立三维坐标系；b、在货架上张贴包含该位置三维坐标信息的二维码标签；在轨道交叉路口张贴包含该位置三维坐标信息、基于二维坐标系的二维坐标信息的二维码矩阵标签；c、四向车运行和停位过程中通过二维码采集模块对二维码标签、二维码矩阵标签进行扫描识别，通过解析出的三维坐标信息确定其在自动化密集存储立库中的三维坐标体系中的位置；d、当四向车扫描识别到二维码矩阵标签时，通过解析出二维码矩阵标签中不同二维码中的二维坐标信息，确定各二维码和二维坐标原点的偏移量，对四向车进行精准定位；e、通过无线通讯模块将四向车位置信息传输至仓库控制系统。2.一种用于权利要求1 中所述定位方法的位置标识，包括二维码标签和二维码矩阵标签，其特征在于：所述二维码矩阵标签的中部设有二维坐标系原点，二维码矩阵标签上设有用于识别二维坐标系x、y方向的箭头。3.根据权利要求2所述的位置标识，其特征在于：所述二维码矩阵标签上印制有多个校位二维码，多个校位二维码均匀分布在二维坐标系的四个象限内，校位二维码携带的二维坐标信息与其印制位置相对应。4.根据权利要求1所述的基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法，其特征在于：所述二维码采集模块为视觉传感器。5.根据权利要求4所述的基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法，其特征在于：所述视觉传感器与位置标识的间距为80～120mm。

技术总结
本发明公开了一种基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识，涉及四向车定位技术领域，根据自动化密集存储立库的层、列、排，建立三维坐标系；并在相应位置张贴二维码标签和二维码矩阵标签；四向车运行和停位过程中对二维码标签、二维码矩阵标签进行扫描识别，通过解析出的三维坐标信息确定其在自动化密集存储立库中的三维坐标体系中的位置。该基于二维码的四向车三维坐标系统定位方法及位置标识，在四向车运行和停位过程中对二维码标签进行扫描识别，确定其在自动化密集存储立库中的三维坐标系统位置，并且根据反馈值进行调整，四向车可以进行精准定位和换向，同时设计安装更为简单。安装更为简单。安装更为简单。


技术研发人员：曹欣 朱绍林 黄维泉 张旭 廖宗德 吴仕贵 李鹏
受保护的技术使用者：苏州德力智慧物流科技有限公司
技术研发日：2022.05.17
技术公布日：2022/7/29