一种电力巡检机器人视觉定位方法与流程

本发明涉及视觉定位技术的，尤其涉及一种电力巡检机器人视觉定位方法。

背景技术：

1、目前电力通信调度中同时存在多套不同运行控制系统与资源管理系统，同时全网设备数量众多、厂家、型号繁杂,对通信网络的巡检与控制依靠人工处置，将不同控制系统与资源管理系统的文字数据摘录到巡检表，进行记录和汇总；

2、现有的调度自动化系统属于“人工分析型"调度模式，需要调度员人工手动将不同控制系统与资源管理系统的文字数据摘录到巡检表，自动化和智能化程度较低，对人的主动性和能力的依赖性较大，而且人工摘录往往会存在一写错误，如录错行、多加小数点等，而且调度人员在处理数据时也需要特别集中注意力，工作压力大。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

2、鉴于上述现有电力巡检机器人视觉定位方法存在的问题，提出了本发明。

3、因此，本发明目的是提供一种电力巡检机器人视觉定位方法。

4、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种电力巡检机器人视觉定位方法，包括，

5、获取识别图像；

6、对获取的图像进行预处理；

7、对识别后的图像特征识别和图像特征提取；

8、将提取后的图像特征进行分类，并对其进行定位。

9、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：通过系统界面截图形式获取当前操作界面的图像信息；当前操作界面的图像信息定义为巡检区域图像信息，巡检区域图像信息包括巡检区域图像中的色彩分布以及不同色块区域面积。

10、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：输入巡检区域图像数组，对彩色图像灰度化，将图像分为前景和背景部分；

11、对灰度化以后的彩色图像，计算图像梯度，实现混合像素的提取，输出第一像素值数组；

12、对第一像素值数组中每一个非零像素点实现半径为r的范围内的扫描，找出与之最相近的为零的像素点的值作为中心像素的像素值，扫描结束之后输出第二像素值数组；

13、对第二像素值数组进行线性扫描，得到主色彩的rgb值；

14、对不同主色彩进行一次编号，对相同主色彩不同色块进行二次编号。

15、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：根据图像信息所对应的一次编号数据集中的元素数量对图像信息处理进行优先级排序；

16、依照优先级排序获取与预设处理图像数等数量的图像信息，进一步获取图像信息中的二次编号信息；

17、根据二次编号信息获取对应色块的区域面积，并计算不同主色彩色块所占图像面积比例kn；

18、获取最大比例值kmax所对应的二次编号信息，确定二次编号信息所对应的最大主色彩的一次编号，进一步获取最大主色彩的最大色块面积。

19、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：一次编号数据集中的元素数量与图像信息处理的优先级成正比例关系。

20、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：根据最大主色彩的一次编号于巡检区域图像中查找对应主色彩，并获取对应主色彩的对应色块面积；

21、根据最大色块面积与对应色块面积以及对应色块一定范围内的其他主色块占一定范围的比例值确定最大主色彩于巡检区域图像中所处位置。

22、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：当最大色块面积大于对应色块面积时，获取对应色块区域中心点，以对应色块区域中心点为原点，建立与巡检区域面积等同的矩形框，矩形框中心点与原点重合，计算矩形框内对应色块区域总面积占矩形框面积的对应比例，当对应比例等于kmax时，则进一步获取当前位置矩形框内其他主色彩的色块面积；

23、当对应比例不等于kmax时，则移动矩形框中心点，直至对应比例等于kmax；

24、当最大色块面积小于等于对应色块面积时，获取对应色块区域边缘上的任意一点，以任意一点为矩形框中心点，计算矩形框内对应色块区域总面积占矩形框面积的对应比例，当对应比例等于kmax时，则进一步获取当前位置矩形框内其他主色彩的色块面积；

25、当对应比例不等于kmax时，则移动矩形框中心点，直至对应比例等于kmax。

26、作为本发明电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：获取矩形框内其他主色彩的一次编号信息，根据一次编号信息计算相同一次编号主色彩所对应色块的总面积，分别计算得到所有其他主色彩的色块面积占矩形框比例，并将其与实时图像信息中各主色彩所占比例k1、k2、k3、...、kn-1、kn进行逐一比较，当总差值小于等于阈值时，记录当前矩形框于巡检图像中所在位置；

27、当总差值大于阈值时，则继续移动矩形框位置，计算得到所有其他主色彩的色块面积占矩形框比例，并将其与实施图像信息中各主色彩所占比例进行逐一比较，直至总差值小于等于阈值，则记录当前矩形框于所述巡检图像中所在位置。

28、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：通过光学字符识别对所述巡检图像中主色彩进行识别处理，获取文字信息。

29、作为本发明所述电力巡检机器人视觉定位方法的一种优选方案，其中：根据所述识别内容，导入excel表格中，生成对应的巡检报表。

30、本发明的有益效果：能够自动对图像中的文字信息进行定位识别，跨系统街面上直接显示页面内容，实现自动化操作，有利于提高工作效率，同时减轻人力负担，降低人工出错率。

技术特征：

1.一种电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：通过系统界面截图形式获取当前操作界面的图像信息；当前操作界面的图像信息定义为巡检区域图像信息，巡检区域图像信息包括巡检区域图像中的色彩分布以及不同色块区域面积。

3.如权利要求1述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：

4.如权利要求1述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：

5.如权利要求4所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：一次编号数据集中的元素数量与图像信息处理的优先级成正比例关系。

6.如权利要求1所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：根据最大主色彩的一次编号于巡检区域图像中查找对应主色彩，并获取对应主色彩的对应色块面积；

7.如权利要求6所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：当最大色块面积大于对应色块面积时，获取对应色块区域中心点，以对应色块区域中心点为原点，建立与巡检区域面积等同的矩形框，矩形框中心点与原点重合，计算矩形框内对应色块区域总面积占矩形框面积的对应比例，当对应比例等于kmax时，则进一步获取当前位置矩形框内其他主色彩的色块面积；

8.如权利要求7所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：获取矩形框内其他主色彩的一次编号信息，根据一次编号信息计算相同一次编号主色彩所对应色块的总面积，分别计算得到所有其他主色彩的色块面积占矩形框比例，并将其与实时图像信息中各主色彩所占比例k1、k2、k3、...、kn-1、kn进行逐一比较，当总差值小于等于阈值时，记录当前矩形框于巡检图像中所在位置；

9.如权利要求7所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：通过光学字符识别对所述巡检图像中主色彩进行识别处理，获取文字信息。

10.如权利要求7或9所述的电力巡检机器人视觉定位方法，其特征在于：根据所述识别内容，导入excel表格中，生成对应的巡检报表。

技术总结
本发明公开了一种电力巡检机器人视觉定位方法，所述视觉定位方法包括获取当前操作界面识别图像；对所述图像进行预处理；对所述图像特征识别和图像特征提取；将提取后的图像特征进行分类，并对其进行定位。该方法基于精准的机器视觉图文识别技术，建立机器人系统，提高识别准确率，在跨系统街面上直接解释页面内容，提供自定义配置模版功能，实现自动化操作，减轻人力负担，降低人工出错率，实现跨壁垒的数据采集，释放数据处理人员。

技术研发人员：崔兆阳,衷宇清,凌健文,张雄威,周上,罗慕尧,徐武华,蒋盛智,师留阳,骆雅菲,刘晨辉,孔嘉麟,彭丽文,张思敏,周菲,吴若迪,陈文文,冯雅雯,王婉怡,曾泽棉,罗智钰
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司广州供电局
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11