增强现实锚点管理方法、设备、存储介质及程序产品与流程

本公开实施例涉及计算机与网络通信以及增强现实，尤其涉及一种增强现实锚点管理方法、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、增强现实(augmented reality，ar)技术是一种基于计算机实时计算和多传感器融合，将现实世界与虚拟信息结合起来的技术。

2、为了将虚拟对象添加到真实场景中，通常通过视觉建图构建ar场景空间的地图，并在地图中添加锚点，用于确定虚拟对象在场景空间中的位置，当地图发生变化时，锚点通常无法随之变化，导致锚点在地图中的位姿不准确，通常需要人工介入来重新添加锚点或者修改锚点的位姿。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种增强现实锚点管理方法、设备、存储介质及程序产品，以使在增强显示的场景地图发生变化时锚点自动调整位姿，保证锚点位姿的相对正确性。

2、第一方面，本公开实施例提供一种增强现实锚点管理方法，包括：

3、响应于锚点添加指令，在预先创建的增强现实的场景地图中添加锚点，并确定所述锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿；

4、根据所述初始锚点位姿，在所述场景地图中选择所述锚点周围预设范围内的空间特征点，并确定所述空间特征点与所述锚点之间的相对位置；

5、在检测到所述场景地图中所述空间特征点位置发生变化时，基于位置变化后的空间特征点，对所述锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿进行优化，以使在变化前后所述空间特征点与所述锚点之间的相对位置的变化最小。

6、第二方面，本公开实施例提供一种增强现实锚点管理设备，包括：

7、锚点添加单元，用于响应于锚点添加指令，在预先创建的增强现实的场景地图中添加锚点，并确定所述锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿；

8、特征点绑定单元，用于根据所述初始锚点位姿，在所述场景地图中选择所述锚点周围预设范围内的空间特征点，并确定所述空间特征点与所述锚点之间的相对位置；

9、锚点位姿更新单元，用于在检测到所述场景地图中所述空间特征点位置发生变化时，基于位置变化后的空间特征点，对所述锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿进行优化，以使在变化前后所述空间特征点与所述锚点之间的相对位置的变化最小。

10、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

11、所述存储器存储计算机执行指令；

12、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的增强现实锚点管理方法。

13、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的增强现实锚点管理方法。

14、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的增强现实锚点管理方法。

15、本公开实施例提供的增强现实锚点管理方法、设备、存储介质及程序产品，通过响应于锚点添加指令，在预先创建的增强现实的场景地图中添加锚点，并确定锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿；根据初始锚点位姿，在场景地图中选择锚点周围预设范围内的空间特征点，并确定空间特征点与锚点之间的相对位置；在检测到场景地图中空间特征点位置发生变化时，基于位置变化后的空间特征点，对锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿进行优化，以使在变化前后空间特征点与锚点之间的相对位置的变化最小。在场景地图中将锚点与其周围空间特征点绑定，保持空间特征点与锚点之间的相对位置基本不变或变化最小，使锚点与场景地图紧密耦合，保证了锚点位姿的相对正确性。

技术特征：

1.一种增强现实锚点管理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述空间特征点与所述锚点之间的相对位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述空间特征点在所述初始锚点位姿下的锚点坐标系中的初始位置坐标，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于位置变化后的空间特征点，对所述锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿进行优化，以使在变化前后所述空间特征点与所述锚点之间的相对位置的变化最小，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空间特征点包括至少两个；在检测到所述场景地图中至少一个空间特征点位置发生变化时，所述基于位置变化后的空间特征点的当前位置信息，确定所述锚点在场景地图坐标系中的目标锚点位姿，以所述空间特征点的第二位置坐标相对于其所述初始位置坐标变化最小，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个空间特征点位置发生变化后的所有空间特征点的当前位置信息，确定所述锚点在场景地图坐标系中的目标锚点位姿，以所有空间特征点的所述第二位置坐标相对于其各自的所述初始位置坐标的变化之和最小，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述在预先创建的增强现实的场景地图中添加锚点前，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据包括该空间特征点的各场景图像中该空间特征点的像素坐标、以及该些场景图像的位姿，进行三角化计算处理，确定该空间特征点在所述场景地图坐标系中的初始齐次坐标，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述求解所述三角化计算模型，确定该空间特征点在所述场景地图坐标系中的初始齐次坐标、以及对应的准确度参数，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述场景地图中选择所述锚点周围预设范围内的空间特征点，包括：

11.一种增强现实锚点管理设备，其特征在于，包括：

12.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例提供一种增强现实锚点管理方法、设备、存储介质及程序产品，通过在预先创建的增强现实的场景地图中添加锚点，并确定锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿；根据初始锚点位姿，在场景地图中选择锚点周围预设范围内的空间特征点，并确定空间特征点与锚点之间的相对位置；在检测到场景地图中空间特征点位置发生变化时，基于位置变化后的空间特征点，对锚点在场景地图坐标系中初始锚点位姿进行优化，以使在变化前后空间特征点与锚点之间的相对位置的变化最小。在场景地图中将锚点与其周围空间特征点绑定，保持空间特征点与锚点之间的相对位置基本不变或变化最小，使锚点与场景地图紧密耦合，保证了锚点位姿的相对正确性。

技术研发人员：彭树学
受保护的技术使用者：北京字跳网络技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17