高精地图中红绿灯与停止线绑定方法、装置、设备、介质与流程

本公开涉及地图标注，尤其涉及一种高精地图中红绿灯与停止线的自动绑定方法、装置、设备、介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、当前高精地图标注作业会在点云反射值底图上绘制车道、红绿灯、停止线等要素信息。将已标注好的所有红绿灯与对应停止线建立关联关系是高精地图生产的重要环节。为提高绑定效率，建立一套红绿灯与停止线自动化绑定规则，实现批量化绑定处理。

2、目前，主要的实现方案是：红绿灯与停止线的绑定需要作业人员在标注工具中手动选择一个红绿灯和一条停止线进行绑定；但是，该方案存在如下问题：(1)手动绑定方式容易出现遗漏或者误绑定；(2)大批量红绿灯与停止线进行绑定作业时效率很低，严重影响高精地图的生产效率。

技术实现思路

1、本公开提供了一种高精地图中红绿灯与停止线的自动绑定方法、系统、设备、介质和计算机程序产品，用于简化了高精地图标注过程的停止线与红绿灯批量关联绑定的操作过程，保证了两者的绑定效率与精度，显著地提高了高精地图的生产效率。

2、根据本公开的一方面，提供了一种红绿灯与停止线的绑定方法，所述绑定方法包括：

3、筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯；

4、获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息；

5、根据所述目标道路信息，获取所述目标道路中每个车道对应的车道关联信息；

6、基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道，并将所述目标红绿灯与所述目标车道内的目标停止线进行绑定。

7、根据本公开的另一方面，提供一种红绿灯与停止线的绑定装置，所述绑定装置包括：

8、目标红绿灯获取模块，用于筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯；

9、目标道路信息获取模块，用于获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息；

10、车道关联信息获取模块，用于根据所述目标道路信息，获取所述目标道路中每个车道对应的车道关联信息；

11、目标车道确定模块，用于基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道；

12、绑定控制模块，用于将所述目标红绿灯与所述目标车道内的目标停止线进行绑定。

13、根据本公开的另一方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时上所述的红绿灯与停止线的绑定方法。

14、根据本公开的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的红绿灯与停止线的绑定方法。

15、根据本公开的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现上述的红绿灯与停止线的绑定方法。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种红绿灯与停止线的绑定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯的步骤，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述车道关联信息判断对应车道是否属于前驱车道的步骤，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

9.根据权利要求6所述的方法，还包括：

10.根据权利要求5-9中任一项所述的方法，还包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标红绿灯与所述目标车道内的目标停止线进行绑定的步骤包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述基于目标红绿灯的目标属性信息和每个所述目标停止线的所述目标停止线信息，将所述目标红绿灯与所述目标车道内的所述目标停止线进行绑定的步骤，包括：

13.一种红绿灯与停止线的绑定装置，包括：

14.如权利要求13所述的装置，所述目标红绿灯获取模块包括：

15.如权利要求13或14所述的装置，所述目标道路信息获取模块包括：

16.如权利要求14所述的装置，所述目标红绿灯获取模块包括：

17.如权利要求16所述的装置，所述绑定装置还包括：

18.如权利要求17所述的装置，所述目标车道确定模块包括：

19.如权利要求18所述的装置，所述第一判断模块还用于基于所述车道关联信息判断对应车道的外轮廓内是否包含停止线且属于直行车道，若是，则确定对应车道属于前驱车道；否则，确定对应车道不属于前驱车道。

20.如权利要求19所述的装置，所述停止绑定确定模块还用于若在遍历所述目标道路中的每个车道均不属于前驱车道，则确定绑定失败并停止绑定操作；否则，调用所述第二判断模块。

21.如权利要求17所述的装置，所述停止绑定确定模块还用于在判断所述前驱车道不存在前驱道路后，继续判断下一个所述前驱车道，若在遍历所有所述前驱车道均不存在前驱道路时，则确定绑定失败并停止绑定操作。

22.如权利要求17-21中任一项所述的装置，所述绑定装置还包括：

23.如权利要求13所述的装置，所述绑定控制模块包括：

24.如权利要求23所述的装置，所述绑定控制单元用于若所述目标属性信息中的红绿灯控制方向信息与所述目标停止线信息中的所述方向关联信息存在交集信息，则将所述目标红绿灯与所述目标车道内的所述目标停止线进行绑定。

25.一种电子设备，包括：

26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

27.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种高精地图中红绿灯与停止线绑定方法、装置、设备和介质，涉及高精地图技术领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、人工智能、物联网、智能交通、大数据、计算机视觉技术领域。具体实现方案为：筛选出预设地图中满足设定筛选条件的目标红绿灯；获取与所述目标红绿灯匹配的目标道路以及对应的目标道路信息；根据所述目标道路信息，获取所述目标道路中每个车道对应的车道关联信息；基于所述车道关联信息确定满足预设绑定条件的目标车道，并将所述目标红绿灯与所述目标车道内的目标停止线进行绑定。本公开大大地简化了高精地图标注过程的停止线与红绿灯批量关联绑定的操作过程，保证了绑定效率与精度，显著地提高了高精地图的生产效率。

技术研发人员：杨松,李春晓,彭玮琳,王坤,黄杰,白宇
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12