红外图像和可见光图像映射标定方法、系统、设备及介质与流程

本发明涉及图像处理和计算机视觉，特别是涉及一种红外图像和可见光图像映射标定方法、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、图像映射就是图像之间的变换，加上使用一些计算变换的方法，可以实现图像扭曲变形和图像配准，适用于全景拼接。图像的映射类型有：平移、旋转、仿射、透视映射、尺度变换，不同的类型对应不一样的方法。经过这些处理就可以达到想要实现的映射效果。可见光相机可以获得丰富的高分辨率、高清晰度的纹理细节信息，红外相机对场景内的物体温度变化敏感，可以获得物体的温度热力学分布信息，二者技术的局限性是相互独立且通常不会同时发生的，因此，可见光相机和红外相机联合标定进行成像、检测在遥感、安防监控、工业检测等行业获得了广泛应用。目前多目摄像头的画面映射，通过api来移动画面去映射红外光和可见光。通过api的方式，需要人工调整，依赖操作人员。

2、传统的标定板主要用来标定画面的畸变，我们对标定板进行改造，让它吸收热量后，对可见光和红外光都可见，可以实现平面可见光图像和红外图像的映射，从而进行标定。然而，传统的通过可见光图像和红外图像进行映射标定的方式，只能在规则环境下进行，存在标定局限的问题。

技术实现思路

1、基于此，为了解决上述技术问题，提供一种红外图像和可见光图像映射标定方法、系统、计算机设备及存储介质，可以在不规则拍摄目标环境中实现标定工作。

2、一种红外图像和可见光图像映射标定方法，所述方法包括：

3、通过可见光、红外光分别识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；

4、根据所述标签位置确定可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点；

5、根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵；

6、计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系；

7、根据所述参考映射关系调整所述初始映射矩阵，得到目标映射矩阵，并通过所述目标映射矩阵进行标定。

8、在其中一个实施例中，计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系，包括：

9、计算没有识别到的映射点与所述初始映射矩阵中的映射点之间的距离；

10、根据所述距离确定所述参考映射关系。

11、在其中一个实施例中，计算没有识别到的映射点与所述初始映射矩阵中的映射点之间的距离，包括：

12、确定所述初始映射矩阵中的边缘映射点；

13、查找没有识别到的映射点中，距离所述边缘映射点最近的映射点、次近的映射点；

14、计算所述最近的映射点与所述边缘映射点之间的第一距离，计算所述次近的映射点与所述边缘映射点之间的第二距离。

15、在其中一个实施例中，根据所述距离确定所述参考映射关系，包括：

16、获取所述最近的映射点坐标、所述次近的映射点坐标；

17、根据所述第一距离、所述第二距离、所述最近的映射点坐标、所述次近的映射点坐标，确定参考映射关系。

18、在其中一个实施例中，根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵之后，所述方法还包括：

19、通过可见光、红外光分别识别出粘贴在其他不规则环境中的其他标签位置；

20、根据所述其他标签位置再次确定其他可见光画面识别映射点、其他红外光画面识别映射点；

21、根据所述其他可见光画面识别映射点、所述其他红外光画面识别映射点，扩充所述初始映射矩阵。

22、在其中一个实施例中，所述标签为预先制作的可见光、红外光均能识别的标定标签。

23、一种红外图像和可见光图像映射标定系统，所述系统包括：

24、红外摄像头，用于通过红外光识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；

25、可见光摄像头，用于通过可见光识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；

26、标定模块，分别与所述红外摄像头、所述可见光摄像头连接，用于接收所述标签位置，并根据所述标签位置确定可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点；根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵；计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系；根据所述参考映射关系调整所述初始映射矩阵，得到目标映射矩阵，并通过所述目标映射矩阵进行标定。

27、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

28、通过可见光、红外光分别识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；

29、根据所述标签位置确定可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点；

30、根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵；

31、计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系；

32、根据所述参考映射关系调整所述初始映射矩阵，得到目标映射矩阵，并通过所述目标映射矩阵进行标定。

33、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

34、通过可见光、红外光分别识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；

35、根据所述标签位置确定可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点；

36、根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵；

37、计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系；

38、根据所述参考映射关系调整所述初始映射矩阵，得到目标映射矩阵，并通过所述目标映射矩阵进行标定。

39、上述红外图像和可见光图像映射标定方法、系统、计算机设备及存储介质，通过可见光、红外光分别识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；根据所述标签位置确定可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点；根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵；计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系；根据所述参考映射关系调整所述初始映射矩阵，得到目标映射矩阵，并通过所述目标映射矩阵进行标定。通过在不规则环境中粘贴可见光、红外光分别识别出的标定标签来确定映射点，然后根据初始映射矩阵对其他没有识别到的映射点计算，从而得到完整的目标映射矩阵，实现了在不规则拍摄目标环境中进行标定。

技术特征：

1.一种红外图像和可见光图像映射标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的红外图像和可见光图像映射标定方法，其特征在于，计算所述初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系，包括：

3.根据权利要求2所述的红外图像和可见光图像映射标定方法，其特征在于，计算没有识别到的映射点与所述初始映射矩阵中的映射点之间的距离，包括：

4.根据权利要求3所述的红外图像和可见光图像映射标定方法，其特征在于，根据所述距离确定所述参考映射关系，包括：

5.根据权利要求1所述的红外图像和可见光图像映射标定方法，其特征在于，根据所述可见光画面识别映射点、所述红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的红外图像和可见光图像映射标定方法，其特征在于，所述标签为预先制作的可见光、红外光均能识别的标定标签。

7.一种红外图像和可见光图像映射标定系统，其特征在于，所述系统包括：

8.根据权利要求7所述的红外图像和可见光图像映射标定系统，其特征在于，所述标定模块，还用于计算没有识别到的映射点与所述初始映射矩阵中的映射点之间的距离；根据所述距离确定所述参考映射关系。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本方案涉及一种红外图像和可见光图像映射标定方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：通过可见光、红外光分别识别出粘贴在不规则环境中的标签位置；根据标签位置确定可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点；根据可见光画面识别映射点、红外光画面识别映射点构建初始映射矩阵；计算初始映射矩阵中没有识别到的映射点的参考映射关系；根据参考映射关系调整初始映射矩阵，得到目标映射矩阵，并通过目标映射矩阵进行标定。通过在不规则环境中粘贴可见光、红外光分别识别出的标定标签来确定映射点，然后根据初始映射矩阵对其他没有识别到的映射点计算，从而得到完整的目标映射矩阵，实现了在不规则拍摄目标环境中进行标定。

技术研发人员：汤巍敏
受保护的技术使用者：北京灵起科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12