倒车轨迹线生成方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种倒车轨迹线生成方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.快速倒车指的是车载多媒体娱乐主机(简称为车机)启动后短时间即可快速进入并显示倒车画面(包括倒车轨迹线等)。由于快速倒车是在车机系统启动初始阶段实现，即没有操作系统和gui(graphical user interface，图形用户界面)库等的支持，可用的存储空间也十分有限。
3.而倒车轨迹线图片通常可能有六七十张，目前的解决方式是等到操作系统和应用程序启动完之后再显示倒车轨迹线，但此时可能已经是车机启动十几秒甚至更久之后，无法满足快速倒车的需求。


技术实现要素：

4.鉴于以上内容，有必要提供一种倒车轨迹线生成方法、装置、设备及介质，旨在解决由于存储空间不足而无法满足快速倒车需求的问题。
5.一种倒车轨迹线生成方法，所述倒车轨迹线生成方法包括：
6.获取预先标定的初始倒车轨迹图片集合；
7.将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合，并将所述待处理图片集合存储至车机系统；
8.响应于目标车辆触发的倒车指令，获取所述目标车辆的转角；
9.根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片；
10.确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置；
11.对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值；
12.根据每个像素点位置及每个像素点的颜色值进行图像绘制，得到目标倒车轨迹图片。
13.根据本发明优选实施例，所述初始倒车轨迹图片集合中的每张初始倒车轨迹图片与车辆转角相对应。
14.根据本发明优选实施例，所述将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合包括：
15.获取每张初始倒车轨迹图片的起点，及获取预设有效颜色；
16.从每张初始倒车轨迹图片的起点开始对每张初始倒车轨迹图片进行逐点扫描；
17.在扫描过程中，当扫描到有第一像素点具有所述预设有效颜色时，将所述第一像素点确定为起点x轴坐标，直至扫描到有第二像素点不具有所述预设有效颜色时，将所述第二像素点确定为终点x轴坐标，并获取当前的y轴坐标，根据所述起点x轴坐标、所述终点x轴
坐标及所述y轴坐标生成一条线；
18.整合扫描得到的每条线作为每张初始倒车轨迹图片的线数据，并根据每张初始倒车轨迹图片的线数据生成每张待处理图片；
19.按照车辆转角为左转或者右转将所述待处理图片分为两类，并在每个类型中按照转角从小到大的顺序为每张待处理图片建立序号；
20.根据每张待处理图片的序号构建所述待处理图片集合。
21.根据本发明优选实施例，所述根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片包括：
22.获取所述目标车辆的方向盘最大转角；
23.计算所述目标车辆的转角与所述方向盘最大转角的商，得到第一数值；
24.获取所述待处理图片集合中所有待处理图片的总数量；
25.计算所述总数量与2的商，得到第二数值；
26.计算所述第一数值与所述第二数值的乘积，得到目标序号；
27.根据所述目标序号从所述待处理图片集合中匹配得到所述目标待处理图片。
28.根据本发明优选实施例，所述确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置包括：
29.获取所述目标待处理图片中每条线的起点x轴坐标、终点x轴坐标及y轴坐标；
30.获取所述目标车辆的屏幕分辨率宽度；
31.计算每条线的y轴坐标与所述屏幕分辨率宽度的乘积，得到每条线对应的第三数值；
32.获取每条线的起点x轴坐标与终点x轴坐标间包括的每个像素点x轴坐标；
33.计算每条线对应的第三数值与每条线对应的每个像素点x轴坐标的和，得到每条线上对应的像素点位置；
34.整合每条线上对应的像素点位置，得到所述目标待处理图片中的每个像素点位置。
35.根据本发明优选实施例，所述对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值包括：
36.根据每张初始倒车轨迹图片的原始颜色分布对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值。
37.根据本发明优选实施例，在得到目标倒车轨迹图片后，所述方法还包括：
38.在所述目标车辆的显示屏上显示所述目标倒车轨迹图片；
39.实时监测所述目标车辆的实际倒车轨迹；
40.当所述目标车辆的实际倒车轨迹偏离所述目标倒车轨迹图片时，发出警告提示。
41.一种倒车轨迹线生成装置，所述倒车轨迹线生成装置包括：
42.获取单元，用于获取预先标定的初始倒车轨迹图片集合；
43.转换单元，用于将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合，并将所述待处理图片集合存储至车机系统；
44.所述获取单元，还用于响应于目标车辆触发的倒车指令，获取所述目标车辆的转角；
computing)的由大量主机或网络服务器构成的云。
62.所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
63.其中，人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
64.人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
65.所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络(virtual private network，vpn)等。
66.s10，获取预先标定的初始倒车轨迹图片集合。
67.在本实施例中，所述初始倒车轨迹图片集合中的每张初始倒车轨迹图片与车辆转角相对应。
68.其中，所述车辆转角是指车辆的方向盘转角。
69.在本实施例中，所述初始倒车轨迹图片集合中可以包括各种倒车角度的倒车轨迹图片。
70.s11，将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合，并将所述待处理图片集合存储至车机系统。
71.在本实施例中，所述将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合包括：
72.获取每张初始倒车轨迹图片的起点，及获取预设有效颜色；
73.从每张初始倒车轨迹图片的起点开始对每张初始倒车轨迹图片进行逐点扫描；
74.在扫描过程中，当扫描到有第一像素点具有所述预设有效颜色时，将所述第一像素点确定为起点x轴坐标，直至扫描到有第二像素点不具有所述预设有效颜色时，将所述第二像素点确定为终点x轴坐标，并获取当前的y轴坐标，根据所述起点x轴坐标、所述终点x轴坐标及所述y轴坐标生成一条线；
75.整合扫描得到的每条线作为每张初始倒车轨迹图片的线数据，并根据每张初始倒车轨迹图片的线数据生成每张待处理图片；
76.按照车辆转角为左转或者右转将所述待处理图片分为两类，并在每个类型中按照转角从小到大的顺序为每张待处理图片建立序号；
77.根据每张待处理图片的序号构建所述待处理图片集合。
78.其中，所述预设有效颜色可以根据实际需求进行配置，如黄色、红色等。
79.例如：从每张初始倒车轨迹图片的起点开始逐点扫描，遇到预设有效颜色(以像素点rgb(red green blue，红绿蓝)值为准)点时记下起点x轴坐标，直到遇到非有效颜色时记下终点x轴坐标，再记下当前的y轴坐标，将这三个数据组成一条线的起点x轴坐标、终点x轴坐标和y轴坐标，并集合到该图片的数据集合中，用式子表达如下：ln＝{xs,xe,y}，dn＝{l1,
l2,l3,
…
ln}，其中ln表示扫描到的第n条线，dn表示第n张轨迹图片的数据集合，dn须按从转角最小值到最大值顺序排列，分左转和右转两种，各占所有轨迹图的一半。
80.通过上述实施例，能够将原有的像素点数据转化为线数据进行存储，所占用的存储空间较小。
81.s12，响应于目标车辆触发的倒车指令，获取所述目标车辆的转角。
82.在本实施例中，所述倒车指令可以由所述目标车辆的驾驶员触发，也可以在检测到倒车时自动触发，本发明不限制。
83.在本实施例中，获取所述目标车辆的方向盘转角作为所述目标车辆的转角。
84.s13，根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片。
85.在本实施例中，所述根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片包括：
86.获取所述目标车辆的方向盘最大转角；
87.计算所述目标车辆的转角与所述方向盘最大转角的商，得到第一数值；
88.获取所述待处理图片集合中所有待处理图片的总数量；
89.计算所述总数量与2的商，得到第二数值；
90.计算所述第一数值与所述第二数值的乘积，得到目标序号；
91.根据所述目标序号从所述待处理图片集合中匹配得到所述目标待处理图片。
92.例如：进入倒车后，利用下述公式确定所述目标序号：
[0093][0094]
其中，t表示所述目标车辆的转角，tm表示所述方向盘最大转角，n表示所述待处理图片集合中所有待处理图片的总数量(包括左转和右转各一半)，即将方向盘转角均分成n/2份。
[0095]
进一步地，根据得到的目标序号在所述待处理图片集合中进行匹配，得到所述目标待处理图片。
[0096]
s14，确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置。
[0097]
在本实施例中，所述确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置包括：
[0098]
获取所述目标待处理图片中每条线的起点x轴坐标、终点x轴坐标及y轴坐标；
[0099]
获取所述目标车辆的屏幕分辨率宽度；
[0100]
计算每条线的y轴坐标与所述屏幕分辨率宽度的乘积，得到每条线对应的第三数值；
[0101]
获取每条线的起点x轴坐标与终点x轴坐标间包括的每个像素点x轴坐标；
[0102]
计算每条线对应的第三数值与每条线对应的每个像素点x轴坐标的和，得到每条线上对应的像素点位置；
[0103]
整合每条线上对应的像素点位置，得到所述目标待处理图片中的每个像素点位置。
[0104]
例如：每个像素点位置可以表示如下：i＝y*w+x。其中，i为像素点位置，y为线的y轴坐标，w为屏幕分辨率宽度，x为线上起点x轴坐标与终点x轴坐标间包括的每个像素点x轴
坐标。
[0105]
s15，对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值。
[0106]
在本实施例中，所述对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值包括：
[0107]
根据每张初始倒车轨迹图片的原始颜色分布对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值。
[0108]
例如：每个像素点的颜色值可以表示如下：b[i]＝r。其中，b[i]表示第i个像素点，r代表rgb值。
[0109]
s16，根据每个像素点位置及每个像素点的颜色值进行图像绘制，得到目标倒车轨迹图片。
[0110]
在本实施例中，根据每个像素点位置及每个像素点的颜色值进行图像绘制，即可将存储的倒车轨迹线数据转化为倒车轨迹图片，以辅助进行快速倒车。
[0111]
在本实施例中，在得到目标倒车轨迹图片后，所述方法还包括：
[0112]
在所述目标车辆的显示屏上显示所述目标倒车轨迹图片；
[0113]
实时监测所述目标车辆的实际倒车轨迹；
[0114]
当所述目标车辆的实际倒车轨迹偏离所述目标倒车轨迹图片时，发出警告提示。
[0115]
通过上述实施例，能够根据生成的目标倒车轨迹图片对实际的倒车过程进行监测，并在偏离倒车轨迹时进行及时的警告提示，降低倒车的出错率，提高了驾驶的安全性。
[0116]
由以上技术方案可以看出，本发明能够将倒车轨迹图片从像素点数据转化为线数据后再进行存储，降低数据的占用空间，解决了车机存储空间不足的问题，在实际倒车时利用方向盘转角从存储的数据中匹配到目标待处理图片，对目标待处理图片进行像素点位置标记及rgb赋值，并绘制为目标倒车轨迹图片，对资源和环境的依赖较小，让倒车轨迹在车机系统启动初始阶段的条件限制下得以快速显示，以辅助进行快速倒车。
[0117]
如图2所示，是本发明倒车轨迹线生成装置的较佳实施例的功能模块图。所述倒车轨迹线生成装置11包括获取单元110、转换单元111、匹配单元112、确定单元113、赋值单元114、绘制单元115。本发明所称的模块/单元是指一种能够被处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块/单元的功能将在后续的实施例中详述。
[0118]
所述获取单元110，用于获取预先标定的初始倒车轨迹图片集合。
[0119]
在本实施例中，所述初始倒车轨迹图片集合中的每张初始倒车轨迹图片与车辆转角相对应。
[0120]
其中，所述车辆转角是指车辆的方向盘转角。
[0121]
在本实施例中，所述初始倒车轨迹图片集合中可以包括各种倒车角度的倒车轨迹图片。
[0122]
所述转换单元111，用于将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合，并将所述待处理图片集合存储至车机系统。
[0123]
在本实施例中，所述转换单元111将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合包括：
[0124]
获取每张初始倒车轨迹图片的起点，及获取预设有效颜色；
[0125]
从每张初始倒车轨迹图片的起点开始对每张初始倒车轨迹图片进行逐点扫描；
[0126]
在扫描过程中，当扫描到有第一像素点具有所述预设有效颜色时，将所述第一像素点确定为起点x轴坐标，直至扫描到有第二像素点不具有所述预设有效颜色时，将所述第二像素点确定为终点x轴坐标，并获取当前的y轴坐标，根据所述起点x轴坐标、所述终点x轴坐标及所述y轴坐标生成一条线；
[0127]
整合扫描得到的每条线作为每张初始倒车轨迹图片的线数据，并根据每张初始倒车轨迹图片的线数据生成每张待处理图片；
[0128]
按照车辆转角为左转或者右转将所述待处理图片分为两类，并在每个类型中按照转角从小到大的顺序为每张待处理图片建立序号；
[0129]
根据每张待处理图片的序号构建所述待处理图片集合。
[0130]
其中，所述预设有效颜色可以根据实际需求进行配置，如黄色、红色等。
[0131]
例如：从每张初始倒车轨迹图片的起点开始逐点扫描，遇到预设有效颜色(以像素点rgb(red green blue，红绿蓝)值为准)点时记下起点x轴坐标，直到遇到非有效颜色时记下终点x轴坐标，再记下当前的y轴坐标，将这三个数据组成一条线的起点x轴坐标、终点x轴坐标和y轴坐标，并集合到该图片的数据集合中，用式子表达如下：ln＝{xs,xe,y}，dn＝{l1,l2,l3,
…
ln}，其中ln表示扫描到的第n条线，dn表示第n张轨迹图片的数据集合，dn须按从转角最小值到最大值顺序排列，分左转和右转两种，各占所有轨迹图的一半。
[0132]
通过上述实施例，能够将原有的像素点数据转化为线数据进行存储，所占用的存储空间较小。
[0133]
所述获取单元110，还用于响应于目标车辆触发的倒车指令，获取所述目标车辆的转角。
[0134]
在本实施例中，所述倒车指令可以由所述目标车辆的驾驶员触发，也可以在检测到倒车时自动触发，本发明不限制。
[0135]
在本实施例中，获取所述目标车辆的方向盘转角作为所述目标车辆的转角。
[0136]
所述匹配单元112，用于根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片。
[0137]
在本实施例中，所述匹配单元112根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片包括：
[0138]
获取所述目标车辆的方向盘最大转角；
[0139]
计算所述目标车辆的转角与所述方向盘最大转角的商，得到第一数值；
[0140]
获取所述待处理图片集合中所有待处理图片的总数量；
[0141]
计算所述总数量与2的商，得到第二数值；
[0142]
计算所述第一数值与所述第二数值的乘积，得到目标序号；
[0143]
根据所述目标序号从所述待处理图片集合中匹配得到所述目标待处理图片。
[0144]
例如：进入倒车后，利用下述公式确定所述目标序号：
[0145][0146]
其中，t表示所述目标车辆的转角，tm表示所述方向盘最大转角，n表示所述待处理
图片集合中所有待处理图片的总数量(包括左转和右转各一半)，即将方向盘转角均分成n/2份。
[0147]
进一步地，根据得到的目标序号在所述待处理图片集合中进行匹配，得到所述目标待处理图片。
[0148]
所述确定单元113，用于确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置。
[0149]
在本实施例中，所述确定单元113确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置包括：
[0150]
获取所述目标待处理图片中每条线的起点x轴坐标、终点x轴坐标及y轴坐标；
[0151]
获取所述目标车辆的屏幕分辨率宽度；
[0152]
计算每条线的y轴坐标与所述屏幕分辨率宽度的乘积，得到每条线对应的第三数值；
[0153]
获取每条线的起点x轴坐标与终点x轴坐标间包括的每个像素点x轴坐标；
[0154]
计算每条线对应的第三数值与每条线对应的每个像素点x轴坐标的和，得到每条线上对应的像素点位置；
[0155]
整合每条线上对应的像素点位置，得到所述目标待处理图片中的每个像素点位置。
[0156]
例如：每个像素点位置可以表示如下：i＝y*w+x。其中，i为像素点位置，y为线的y轴坐标，w为屏幕分辨率宽度，x为线上起点x轴坐标与终点x轴坐标间包括的每个像素点x轴坐标。
[0157]
所述赋值单元114，用于对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值。
[0158]
在本实施例中，所述赋值单元114对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值包括：
[0159]
根据每张初始倒车轨迹图片的原始颜色分布对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值。
[0160]
例如：每个像素点的颜色值可以表示如下：b[i]＝r。其中，b[i]表示第i个像素点，r代表rgb值。
[0161]
所述绘制单元115，用于根据每个像素点位置及每个像素点的颜色值进行图像绘制，得到目标倒车轨迹图片。
[0162]
在本实施例中，根据每个像素点位置及每个像素点的颜色值进行图像绘制，即可将存储的倒车轨迹线数据转化为倒车轨迹图片，以辅助进行快速倒车。
[0163]
在本实施例中，在得到目标倒车轨迹图片后，在所述目标车辆的显示屏上显示所述目标倒车轨迹图片；
[0164]
实时监测所述目标车辆的实际倒车轨迹；
[0165]
当所述目标车辆的实际倒车轨迹偏离所述目标倒车轨迹图片时，发出警告提示。
[0166]
通过上述实施例，能够根据生成的目标倒车轨迹图片对实际的倒车过程进行监测，并在偏离倒车轨迹时进行及时的警告提示，降低倒车的出错率，提高了驾驶的安全性。
[0167]
由以上技术方案可以看出，本发明能够将倒车轨迹图片从像素点数据转化为线数据后再进行存储，降低数据的占用空间，解决了车机存储空间不足的问题，在实际倒车时利
用方向盘转角从存储的数据中匹配到目标待处理图片，对目标待处理图片进行像素点位置标记及rgb赋值，并绘制为目标倒车轨迹图片，对资源和环境的依赖较小，让倒车轨迹在车机系统启动初始阶段的条件限制下得以快速显示，以辅助进行快速倒车。
[0168]
如图3所示，是本发明实现倒车轨迹线生成方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。
[0169]
所述计算机设备1可以包括存储器12、处理器13和总线，还可以包括存储在所述存储器12中并可在所述处理器13上运行的计算机程序，例如倒车轨迹线生成程序。
[0170]
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是计算机设备1的示例，并不构成对计算机设备1的限定，所述计算机设备1既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述计算机设备1还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置，例如所述计算机设备1还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0171]
需要说明的是，所述计算机设备1仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
[0172]
其中，存储器12至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器12在一些实施例中可以是计算机设备1的内部存储单元，例如该计算机设备1的移动硬盘。存储器12在另一些实施例中也可以是计算机设备1的外部存储设备，例如计算机设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器12还可以既包括计算机设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器12不仅可以用于存储安装于计算机设备1的应用软件及各类数据，例如倒车轨迹线生成程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0173]
处理器13在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器13是所述计算机设备1的控制核心(control unit)，利用各种接口和线路连接整个计算机设备1的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器12内的程序或者模块(例如执行倒车轨迹线生成程序等)，以及调用存储在所述存储器12内的数据，以执行计算机设备1的各种功能和处理数据。
[0174]
所述处理器13执行所述计算机设备1的操作系统以及安装的各类应用程序。所述处理器13执行所述应用程序以实现上述各个倒车轨迹线生成方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。
[0175]
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器13执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备1中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成获取单元110、转换单元111、匹配单元112、确定单元113、赋值单元114、绘制单元115。
[0176]
上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机
设备(可以是个人计算机、计算机设备，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述倒车轨迹线生成方法的部分。
[0177]
所述计算机设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件设备来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
[0178]
其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器等。
[0179]
进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。
[0180]
本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
[0181]
总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，在图3中仅用一根直线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述总线被设置为实现所述存储器12以及至少一个处理器13等之间的连接通信。
[0182]
尽管未示出，所述计算机设备1还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器13逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述计算机设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、wi-fi模块等，在此不再赘述。
[0183]
进一步地，所述计算机设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口(如wi-fi接口、蓝牙接口等)，通常用于在该计算机设备1与其他计算机设备之间建立通信连接。
[0184]
可选地，该计算机设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器(display)、输入单元(比如键盘(keyboard))，可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在计算机设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
[0185]
应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
[0186]
图3仅示出了具有组件12-13的计算机设备1，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述计算机设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0187]
结合图1，所述计算机设备1中的所述存储器12存储多个指令以实现一种倒车轨迹线生成方法，所述处理器13可执行所述多个指令从而实现：
[0188]
获取预先标定的初始倒车轨迹图片集合；
[0189]
将所述初始倒车轨迹图片集合中每张初始倒车轨迹图片的像素点数据转换为线数据，得到待处理图片集合，并将所述待处理图片集合存储至车机系统；
[0190]
响应于目标车辆触发的倒车指令，获取所述目标车辆的转角；
[0191]
根据所述目标车辆的转角在所述车机系统存储的所述待处理图片集合中进行匹配，得到目标待处理图片；
[0192]
确定所述目标待处理图片中的每个像素点位置；
[0193]
对每个像素点位置上对应的像素点进行rgb赋值，得到每个像素点的颜色值；
[0194]
根据每个像素点位置及每个像素点的颜色值进行图像绘制，得到目标倒车轨迹图片。
[0195]
具体地，所述处理器13对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
[0196]
需要说明的是，本案中所涉及到的数据均为合法取得。
[0197]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0198]
本发明可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0199]
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0200]
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
[0201]
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
[0202]
因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0203]
此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。本发明中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
[0204]
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。