无人机的监测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及无线通信和终端，具体而言，涉及一种无人机的监测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制的无人驾驶飞行器，在对地理环境受限区域的监测与侦察工作中能发挥巨大的优势，如山地林区监测、电气或光缆管道巡检、山地测绘等领域。

2、在相关技术中，利用无人机测绘技术对工程项目建设信息以及周边环境的监测时，搭载单目相机的无人机采集的图像数据包含信息较少，无法直接将工程项目的实际情况以及周边环境的具体状况进行直观清楚的呈现，无法快速响应、地理测绘、电力、水利或油气管道巡检等任务，存在无法实现对复杂动态场景的三维重构，不能满足对现场情况进一步分析调查的需求。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种无人机的监测方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决对地面及目标对象的监测效率低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于无人机的监测方法，无人机上安装有朝向监测对象的双目视觉相机。该监测方法可以包括：启动无人机的监测功能，获取双目相机拍摄到的深度图，其中，深度图为无人机在监测范围内监测目标对象时所捕获的三维数据；基于深度图上的点云，获取至少一组测距序列，其中，测距序列中包含的每个测距点均表征双目相机至目标对象的深度值；基于测距序列中每个测距点的深度值，得到目标对象的厚度信息，其中，厚度信息包括如下至少之一：目标对象的三维轮廓和体积。

3、可选地，上述获取双目相机拍摄到的深度图，包括：以双目相机执行拍摄时的帧速率确定测距间隔的时间；以测距间隔的时间为基准，连续获取双目相机拍摄到的多帧深度图。

4、可选地，上述以无人机在两帧间隔内的飞行距离作为测距间隔，其中，通过实时读取双目相机测距时的水平移动速度和测距间隔，校准每帧深度图之间的横移间距。

5、可选地，上述基于深度图上的点云，获取至少一组测距序列包括：以双目相机的任意一侧摄像头的中心为原点建立世界坐标系；获取深度图上的各个点云在世界坐标系上的位置，确定深度图上的测距点；获取深度图上的各个测距点的测距值，并对各测距点进行排序，得到测距序列。

6、可选地，上述基于测距序列中每个测距点的深度值，得到目标对象的厚度信息，包括：基于测距序列中各个测距点之间的间距，得到目标对象在单个亚网格中的物体宽度w；根据每个测距点到双目相机之间的深度值，确定目标对象在单个亚网格中的物体厚度d；在每排测距点间的间距作为单个网格中的物体长度x的情况下，结合物体宽度和物体厚度，将目标对象的每个三维立方体按照测距坐标进行组合，得到目标对象的三维轮廓。

7、可选地，上述方法还包括：以双目相机的拍照平面为切割面，以测距间隔为基准对目标对象进行切片分割，得到多个切割面；基于每个切割面的面积和高度信息，得到目标对象的每个切割面对应的切块体积，其中，高度信息为双目相机距离切割面之间的高度；将每个切割面对应的切块体积进行累加，得到目标对象的体积。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种基于无人机的监测装置。该监测装置可以包括：获取模块，用于在启动无人机的监测功能之后，获取双目相机拍摄到的深度图，其中，深度图为无人机在监测范围内监测目标对象时所捕获的三维数据；测距模块，用于基于深度图上的点云，获取至少一组测距序列，其中，测距序列中包含的每个测距点均表征双目相机至目标对象的深度值；监测模块，用于基于测距序列中每个测距点的深度值，得到目标对象的厚度信息，其中，厚度信息包括如下至少之一：目标对象的三维轮廓和体积。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的基于无人机的监测方法。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储器，上述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现任意一项上述的基于无人机的监测方法。

11、在本发明实施例中，启动无人机的监测功能，获取双目相机拍摄到的深度图，其中，深度图为无人机在监测范围内监测目标对象时所捕获的三维数据；基于深度图上的点云，获取至少一组测距序列，其中，测距序列中包含的每个测距点均表征双目相机至目标对象的深度值；基于测距序列中每个测距点的深度值，得到目标对象的厚度信息，其中，厚度信息包括如下至少之一：目标对象的三维轮廓和体积。也就是说，在本发明实施例中，通过双目视觉相机，对监测范围内的监测对象的三维数据进行捕捉，得到深度图；基于深度图上的点云，获取至少一组测距序列，基于测距序列中每个测距点的深度值，得到目标对象的厚度信息，从而可以远距离的对监测范围中的地形进行测量，可以获得地区地面及地表物体的三维数据，进而达到了提高对地面及目标对象的监测效率低的技术效果，解决了对地面及目标对象的监测效率低的技术问题。

技术特征：

1.一种基于无人机的监测方法，所述无人机上安装有朝向监测对象的双目视觉相机，所述监测方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述双目相机拍摄到的深度图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，以所述无人机在两帧间隔内的飞行距离作为所述测距间隔，其中，通过实时读取所述双目相机测距时的水平移动速度和所述测距间隔，校准每帧深度图之间的横移间距。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其中，基于所述深度图上的点云，获取至少一组测距序列包括：

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其中，基于所述测距序列中每个测距点的深度值，得到所述目标对象的厚度信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法包括：

7.一种基于无人机的监测装置，所述无人机上安装有朝向监测对象的双目相机，所述监测装置包括：

8.一种电子设备，包括：

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种无人机的监测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：启动无人机的监测功能，获取双目相机拍摄到的深度图，其中，深度图为无人机在监测范围内监测目标对象时所捕获的三维数据；基于深度图上的点云，获取至少一组测距序列，其中，测距序列中包含的每个测距点均表征双目相机至目标对象的深度值；基于测距序列中每个测距点的深度值，得到目标对象的厚度信息，其中，厚度信息包括如下至少之一：目标对象的三维轮廓和体积。本发明解决了对地面及目标对象的监测效率低的技术问题。

技术研发人员：曹越,隋海鹰,张超程,王新
受保护的技术使用者：中国电信股份有限公司卫星通信分公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12