标定单元、标定靶和DSA设备相机标定系统的制作方法

本技术涉及相机标定工具，具体涉及一种标定单元、标定靶和dsa设备相机标定系统。

背景技术：

1、传统的机械臂手眼标定，标定了机械臂末端和相机之间的坐标关系。利用外部相机对固定的机械臂末端的标记靶进行标定识别，来完成标定。传统的相机标定工具一般是规定尺寸的棋盘格、圆阵列靶或者标准球阵列靶，它们的尺寸通常为标准尺寸，且尺寸较小，不太适用于远距离、大视场。同时，一些大的标定工具则存在加工难度大，固定困难，而这些都将会影响标定的结果，造成标定困难，标定精度低。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中标定靶在标定中标定精度低的缺陷，提供一种标定单元、标定靶和dsa设备相机标定系统。

2、本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、一种标定单元，其包括标定部和底板，所述标定部具有几何中心，所述标定部设置于所述底板上，所述标定部和所述底板之间具有x射线衰减差异和光学成像差异。

4、在本方案中，标定部具有几何中心，标定部具有对称性，并且标定部和底板之间具有x射线衰减差异和光学成像差异，能够保证标定部在x射线成像和光学成像下均能被识别，从而提高了标定精度。

5、较佳地，环绕所述几何中心对称设置有多个镂空部、凸起部和凹陷部中的至少一种，所述镂空部、凸起部和凹陷部中的至少一种形成所述标定部。

6、在本方案中，通过设置镂空部、凸起部和凹陷部中的至少一种，不仅有利于形成x射线衰减差异，进而可以保证在x射线成像下的可识别性，提升了标定的精度，而且制作简单，成本低。

7、较佳地，所述标定部为镂空的十字形。

8、在本方案中，标定部的结构简单，成本低，而且还能够具有x射线衰减差异和光学成像差异，标定精度高。

9、较佳地，所述标定部的几何中心在光学成像和x射线成像两种情况下重合。

10、在本方案中，标定部的几何中心在两种情况下重合，有利于降低后续处理复杂度，提升处理效率，并且能够减小标定误差，提升标定的精度。

11、较佳地，所述标定部为金属圆球。

12、在本方案中，标定部的结构简单，成本低，而且还能够具有x射线衰减差异和光学成像差异，标定精度高。

13、较佳地，一种标定靶，其包括支撑件和多个如上所述的标定单元，多个所述标定单元设置于所述支撑件的同一支撑面上。

14、在本方案中，各个标定单元在x射线成像和光学成像下均能被识别，并且标定单元具有对称性，标定精度高，通过多个标定单元可以在支撑件上形成多个标定点，各个标定点处于同一支撑面上，有利于提升大视场下的标定精度，并且标定靶的制作难度低，制作成本同样较低。

15、较佳地，所述支撑件可折叠。

16、在本方案中，支撑件可以通过折叠，减小标定靶的体积，实现标定靶收纳空间的最小化，便于储存和运输。

17、较佳地，所述标定靶还包括固定件，所述固定件的一端连接于所述支撑件，所述标定靶通过所述固定件固定于外部部件。

18、在本方案中，通过固定件方便将标定靶与外部部件连接，标定靶的固定更为方便，并且标定靶在使用过程中，位置不易发生移动，标定精度更高。

19、较佳地，多个所述标定单元均匀排列于所述支撑件。

20、在本方案中，标定单元在支撑件上形成了多个均匀分布的标定点，进而有利于提升标定精度。

21、一种dsa(digital subtraction angiography，数字减影血管造影)设备相机标定系统，其包括如上所述的标定靶。

22、在本方案中，通过采用如上的标定靶，在x射线成像和光学成像下均能被识别，有利于提升dsa设备相机标定系统的标定精度和处理效率。

23、本实用新型的积极进步效果在于：在本方案中，标定部具有几何中心，标定部具有对称性，并且标定部和底板之间具有x射线衰减差异和光学成像差异，能够保证标定部在x射线成像和光学成像下均能被识别，从而提高了标定精度。

技术特征：

1.一种标定单元(100)，其特征在于，其包括标定部(120)和底板(110)，所述标定部(120)具有几何中心(130)，所述标定部(120)设置于所述底板(110)上，所述标定部(120)和所述底板(110)之间具有x射线衰减差异和光学成像差异。

2.如权利要求1所述的标定单元(100)，其特征在于，环绕所述几何中心(130)对称设置有多个镂空部、凸起部和凹陷部中的至少一种，所述镂空部、凸起部和凹陷部中的至少一种形成所述标定部(120)。

3.如权利要求2所述的标定单元(100)，其特征在于，所述标定部(120)为镂空的十字形。

4.如权利要求1所述的标定单元(100)，其特征在于，所述标定部(120)的几何中心(130)在光学成像和x射线成像两种情况下重合。

5.如权利要求1所述的标定单元(100)，其特征在于，所述标定部(120)为金属圆球。

6.一种标定靶，其特征在于，其包括支撑件(200)和多个如权利要求1-5任意一项所述的标定单元(100)，多个所述标定单元(100)设置于所述支撑件(200)的同一支撑面上。

7.如权利要求6所述的标定靶，其特征在于，所述支撑件(200)可折叠。

8.如权利要求7所述的标定靶，其特征在于，所述标定靶还包括固定件(300)，所述固定件(300)的一端连接于所述支撑件(200)，所述标定靶通过所述固定件(300)固定于外部部件。

9.如权利要求6所述的标定靶，其特征在于，多个所述标定单元(100)均匀排列于所述支撑件(200)。

10.一种dsa设备相机标定系统，其特征在于，其包括如权利要求6-9任意一项所述的标定靶。

技术总结
本技术公开了一种标定单元、标定靶和DSA设备相机标定系统，涉及相机标定工具技术领域。一种标定单元，其包括标定部和底板，所述标定部具有几何中心，所述标定部设置于所述底板上，所述标定部和所述底板之间具有X射线衰减差异和光学成像差异。在本方案中，标定部具有几何中心，标定部具有对称性，并且标定部和底板之间具有X射线衰减差异和光学成像差异，能够保证标定部在X射线成像和光学成像下均能被识别，从而提高了标定精度。

技术研发人员：刘文强,李龙辉
受保护的技术使用者：上海联影医疗科技股份有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/12