信号灯识别方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶预期功能安全，特别涉及一种信号灯识别方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、预期功能安全(sotif.safety of the intended functionality)定义为不存在因功能不足引起的危害行为而导致不合理的风险，从目前智能驾驶测试效果与能力水平看，阻碍智能驾驶的最大障碍是预期功能安全问题，而在智能驾驶所涉及的感知决策控制中，感知层是存在预期功能安全风险最多的层级，对目标的准确识别，对目标属性的准确认知以及对目标态势的准确预测一直都是行业内的难点。

2、对于应用于路口辅助的交通灯识别，由于该功能是面向l4级甚至以上的高级别智能驾驶，相关技术中针对该功能的研究集中于功能实现层面，预期功能安全方面的研究还很缺乏，而路口又是发生交通事故概率较高的区域，针对该功能的预期功能安全研究能够有效避免车辆在路口行驶时发生非期望运动行为，有效保障驾驶员和行人安全，具有重要意义，有待改进。

技术实现思路

1、本申请提供一种信号灯识别方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，针对路口信号灯的识别处于功能实现层面，缺乏预期功能安全层面的研究，难以有效保障驾驶员和行人安全的技术问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种信号灯识别方法，包括以下步骤：识别当前路口的当前信号灯状态的同时，获取至少一个其他车道的车辆的行驶信息；根据所述至少一个其他车道的车辆的行驶信息计算所述当前路口的理论信号灯状态，并判断所述当前信号灯状态和所述理论信号灯状态是否一致；如果所述当前信号灯状态和所述理论信号灯状态不一致，则判定所述当前信号灯状态出现识别错误，根据所述理论信号灯状态和对向同车道车辆的行驶信息生成目标行驶状态，并按照所述目标行驶状态控制当前车辆通过所述当前路口。

3、根据上述技术手段，本申请实施例可以基于其他车道的车辆的行驶信息，判断当前路口的理论信号灯状态，并将识别的当前信号灯状态与理论信号灯状态对比，确认识别是否准确，进而生成目标行驶状态，以控制车辆通过当前路口，以预期功能安全层面的保证生成的目标行驶状态的准确性，从而有效保障驾驶员和行人安全。

4、可选地，在本申请的一个实施例中，在判定所述当前信号灯状态出现识别错误之后，还包括：生成所述当前信号灯状态的错误提醒的同时，获取所述当前信号灯状态的错误类型；根据所述错误类型匹配最佳错误提醒方式，并按照所述最佳错误提醒方式发送所述错误提醒至车辆终端或者预设终端。

5、根据上述技术手段，本申请实施例可以基于不同的信号灯状态错误类型，进行不同方式的提醒。

6、可选地，在本申请的一个实施例中，在获取所述当前信号灯状态的错误类型之后，还包括：在所述错误类型为识别错误类型时，计算所述当前车辆的实际风险评级；在所述实际风险评级大于预设评级时，以预设安全策略控制所述当前车辆移动。

7、根据上述技术手段，本申请实施例可以根据风险评级，控制当前车辆执行不同的安全策略。

8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算所述当前车辆的实际风险评级，包括：获取所述识别错误类型的严重度和可控度；根据所述严重度和所述可控度得到所述实际风险评级。

9、根据上述技术手段，本申请实施例可以错误类型的严重度和可控度得到实际风险评级。

10、本申请第二方面实施例提供一种信号灯识别装置，包括：识别模块，用于识别当前路口的当前信号灯状态的同时，获取至少一个其他车道的车辆的行驶信息；计算模块，用于根据所述至少一个其他车道的车辆的行驶信息计算所述当前路口的理论信号灯状态，并判断所述当前信号灯状态和所述理论信号灯状态是否一致；第一控制模块，用于如果所述当前信号灯状态和所述理论信号灯状态不一致，则判定所述当前信号灯状态出现识别错误，根据所述理论信号灯状态和对向同车道车辆的行驶信息生成目标行驶状态，并按照所述目标行驶状态控制当前车辆通过所述当前路口。

11、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：生成模块，用于生成所述当前信号灯状态的错误提醒的同时，获取所述当前信号灯状态的错误类型；提醒模块，用于根据所述错误类型匹配最佳错误提醒方式，并按照所述最佳错误提醒方式发送所述错误提醒至车辆终端或者预设终端。

12、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：评级模块，用于在所述错误类型为识别错误类型时，计算所述当前车辆的实际风险评级；第二控制模块，用于在所述实际风险评级大于预设评级时，以预设安全策略控制所述当前车辆移动。

13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述评级模块包括：获取单元，用于获取所述识别错误类型的严重度和可控度；评级单元，用于根据所述严重度和所述可控度得到所述实际风险评级。

14、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的信号灯识别方法。

15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的信号灯识别方法。

16、本申请实施例的有益效果：

17、(1)本申请实施例可以基于其他车道的车辆的行驶信息，判断当前路口的理论信号灯状态，并将识别的当前信号灯状态与理论信号灯状态对比，确认识别是否准确，进而生成目标行驶状态，以控制车辆通过当前路口，以预期功能安全层面的保证生成的目标行驶状态的准确性，从而有效保障驾驶员和行人安全；

18、(2)本申请实施例可以对信号灯的识别错误进行分类，并针对不同的类型进行相应提醒，便于后续技术人员进行维护；

19、(3)本申请实施例可以进行风险评级，并基于风险评级控制车辆执行相应的安全策略，以保证车辆的路口通行安全。

20、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种信号灯识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定所述当前信号灯状态出现识别错误之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述当前信号灯状态的错误类型之后，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆的实际风险评级，包括：

5.一种信号灯识别装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述评级模块包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的信号灯识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的信号灯识别方法。

技术总结
本申请涉及一种信号灯识别方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别当前路口的当前信号灯状态的同时，获取至少一个其他车道的车辆的行驶信息；根据至少一个其他车道的车辆的行驶信息计算当前路口的理论信号灯状态，并判断当前信号灯状态和理论信号灯状态是否一致；如果当前信号灯状态和理论信号灯状态不一致，则判定当前信号灯状态出现识别错误，根据理论信号灯状态和对向同车道车辆的行驶信息生成目标行驶状态，并按照目标行驶状态控制当前车辆通过当前路口。本申请实施例可以将识别的当前信号灯状态与理论信号灯状态对比，确认信号灯的识别是否准确，进而控制车辆通过当前路口，以预期功能安全层面的保证车辆通过路口的安全性。

技术研发人员：尹长林,周宏伟,马旭,查小东
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14