基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备

本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备。

背景技术：

1、掉落物体的目标检测是指将从高空向地面做自由落体运动的物体检测出来，并将目标物体自由落体的轨迹还原和可视化展示。在目前的技术方案中，掉落物体的目标检测通常是基于传统相机的，在进行检测时，传统相机需要曝光一定时间，如果运动物体速度较快则会产生明显的运动模糊，丢失较多物体外观与运动的信息，难以识别，并且，传统相机还存在对比度不足的问题，在挑战性光照环境下难以有效获取清晰图像，阻碍了对目标区域信息的获取。由此，如何提高掉落物体识别的准确性，保证识别效果成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备，进而至少在一定程度上可以提高掉落物体识别的准确性，保证识别效果。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于事件相机的物体掉落检测方法，该方法包括：

4、获取事件相机输出的事件流，所述事件流包含连续的若干个事件的事件信息，所述事件信息包括事件的发生坐标以及发生时间；

5、根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，所述特征图于描述所述事件流包含的事件的时间特征和/或位置特征；

6、根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息；

7、基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定所述目标物体的运动轨迹。

8、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于事件相机的物体掉落检测装置，该装置包括：

9、获取模块，用于获取事件相机输出的事件流，所述事件流包含连续的若干个事件的事件信息，所述事件信息包括事件的发生坐标以及发生时间；

10、特征图生成模块，用于根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，所述特征图于描述所述事件流包含的事件的时间特征和/或位置特征；

11、运动目标识别模块，用于根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息；

12、轨迹处理模块，用于基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定所述目标物体的运动轨迹。

13、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的基于事件相机的物体掉落检测方法。

14、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的基于事件相机的物体掉落检测方法。

15、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的基于事件相机的物体掉落检测方法。

16、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取事件相机输出的事件流，该事件流包含连续的若干个事件的事件信息，该事件信息包括事件的发生坐标以及发生时间，根据各事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与事件流对应的特征图，该特征图可以用于描述事件流包含的事件的时间特征和/或位置特征，由此，根据特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息，再基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定目标物体的运动轨迹，由此，可以快速并准确的识别出掉落物体的运动轨迹，保证识别效果。

17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种基于事件相机的物体掉落检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在生成所述事件流对应的平均时间积累的特征图和/或最新时间积累的特征图之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定所述目标物体的运动轨迹，包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图之后，所述方法还包括：

8.一种基于事件相机的物体掉落检测装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于事件相机的物体掉落检测方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本申请的实施例提供了一种基于事件相机的物体掉落检测方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取事件相机输出的事件流，所述事件流包含连续的若干个事件的事件信息，所述事件信息包括事件的发生坐标以及发生时间；根据各所述事件对应的发生坐标以及发生时间，生成与所述事件流对应的特征图，所述特征图于描述所述事件流包含的事件的时间特征和/或位置特征；根据所述特征图中每一坐标对应的特征值进行聚类识别，确定所述特征图中存在目标物体的至少一个目标区域的位置信息；基于连续的至少一个事件流对应的特征图中各目标区域的位置信息，确定所述目标物体的运动轨迹。本申请实施例的技术方案提高掉落物体识别的准确性，保证识别效果。

技术研发人员：王程,顾旭升,林修弘,臧彧,刘伟权
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12