人检测系统的图像处理装置的制作方法

本公开涉及人检测系统的图像处理装置。

背景技术：

1、在车辆等移动体搭载有用于检测障碍物的障碍物检测装置。专利文献1公开的障碍物检测装置具备照相机和图像处理装置。图像处理装置从照相机取得图像数据。图像处理装置对图像数据进行人物检测处理。人物检测处理例如使用hog(histogram oforiented gradients：方向梯度直方图)特征量来进行。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：特开2020-135616号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、由于移动体的一部分映入照相机的拍摄范围等原因，有时图像数据会不包含人物的全身。在该情况下，在进行人物检测处理时，人物的检测精度降低。

3、用于解决问题的方案

4、解决上述问题的人检测系统的图像处理装置是安装于移动体的人检测系统的图像处理装置，所述图像处理装置根据从照相机取得的图像数据来检测在该图像数据中呈现有障碍物的区域，按每个所述区域判定所述障碍物在从所述照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立，针对所述上半身检测处理条件成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的上半身检测处理，针对所述上半身检测处理条件不成立的所述区域，进行通过将所述图像数据中的所述区域与全身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的全身检测处理。

5、当呈现于图像数据的人物的下半身由遮蔽物隐藏时，人物的上半身会呈现于图像数据。在图像数据中，下半身由遮蔽物隐藏的人物成为从地面游离的状态。图像处理装置从图像数据检测呈现有障碍物的区域，按每个区域判定障碍物在从照相机起的预定范围内是否是从地面游离的。当障碍物是在从照相机起的预定范围内从地面游离的情况下，如果该障碍物是人物，则在区域中呈现有上半身的可能性高。图像处理装置针对上半身检测处理条件成立的区域，进行通过将区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于区域的障碍物是否为人物的上半身检测处理。由此，能够抑制人物的检测精度降低。

6、对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述上半身检测处理包含：从所述图像数据中的所述区域的上端起从所述区域抽出预定长度的部分的处理；以及通过将从所述区域抽出的所述图像数据中的校正后区域与所述上半身比较数据进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的处理。

7、对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述图像处理装置检测所述区域的下端的离所述地面的高度和所述区域的上端的离所述地面的高度，所述上半身检测处理包含：根据所述区域的下端的离所述地面的高度和所述区域的上端的离所述地面的高度来检测作为所述区域在所述障碍物的最上部的高度中所占的比率的区域比率的处理；以及通过将对所述全身比较数据应用所述区域比率得到的所述上半身比较数据与所述图像数据中的所述区域进行比较来判定呈现于所述区域的所述障碍物是否为人物的处理。

8、对于上述人检测系统的图像处理装置，也可以是，所述全身比较数据是从呈现有所述人物的全身的图像数据提取特征量得到的全身辞典数据，所述上半身比较数据是从呈现有所述人物的上半身的图像数据提取特征量得到的上半身辞典数据。

9、发明效果

10、根据本发明，能够抑制人物的检测精度降低。

技术特征：

1.一种人检测系统的图像处理装置，所述人检测系统安装于移动体，所述图像处理装置的特征在于，

2.根据权利要求1所述的人检测系统的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求1所述的人检测系统的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求1或权利要求2所述的人检测系统的图像处理装置，其中，

技术总结
一种人检测系统的图像处理装置，抑制人物的检测精度降低。人检测系统安装于叉车。人检测系统具备立体照相机和图像处理装置。图像处理装置从立体照相机取得第1图像数据和第2图像数据。图像处理装置从第1图像数据检测呈现有障碍物的矩形区域。图像处理装置按每个矩形区域判定障碍物在从立体照相机起的预定范围内从地面游离的上半身检测处理条件是否成立。图像处理装置针对上半身检测处理条件成立的矩形区域，通过将矩形区域与上半身比较数据进行比较来判定呈现于矩形区域的障碍物是否为人物。

技术研发人员：石崎将崇,三步一卓人
受保护的技术使用者：株式会社丰田自动织机
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13