点云处理方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备与流程

本申请涉及，尤其涉及一种点云渲染方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备。

背景技术：

1、高精地图是智能驾驶车辆导航的重要依据，而对雷达实时传回的点云数据进行渲染和更新高精地图是智能驾驶安全性和可靠性的重要保证。在传统的点云数据渲染中，首先采集点云数据，然后处理、编译成适合存储与渲染的数据，最后进行点云渲染。但是伴随着高精地图发展，需要渲染车辆的雷达实时传回的点云数据，并进行动画展示。

2、然而，相关技术中并没有基于车辆雷达点云数据的实时渲染数据以及相关动画展示，无法动态配置点云显示效果。

技术实现思路

1、本申请提供一种点云渲染方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备，用以基于车辆雷达点云数据的实时渲染数据以及相关动画展示，还可动态配置点云显示效果。

2、本申请第一方面提供一种点云处理方法，获取预设配置参数并进行配置，该方法包括：

3、从缓存列表中获取多个第一点云数据，所述第一点云数据为满足渲染需求的点云数据；

4、对多个所述第一点云数据进行融合处理，得到第二点云数据并添加至待渲染队列；

5、监听车辆光圈动画进度，当所述车辆光圈动画进度满足预设条件时，调用点云渲染程序对所述第二点云数据进行点云渲染，并记录开启点云渲染的启动时间；

6、实时监听点云动画进度，根据所述点云动画进度调整渲染点云颜色的透明度逻辑，用以动态配置点云显示效果。

7、进一步的，在所述从缓存列表中获取多个第一点云数据之前，还包括：

8、获取原始点云数据并进行编译处理，得到满足渲染需求的第一点云数据；

9、将预设数量的所述第一点云数据进行缓存并存储至所述缓存列表，所述预设数量为所述预设配置参数中的第一点云数据缓存最大帧数。

10、进一步的，所述将预设数量的所述第一点云数据进行缓存并存储至缓存列表，包括：

11、将预设数量的所述第一点云数据进行缓存；

12、当所述缓存列表未达到所述预设数量时，依次对所述第一帧数据进行存储并缓存；

13、当所述缓存列表已达到所述预设数量时，将当前第一帧数据从所述缓存列表中删除，将新加入的一帧数据缓存至所述缓存列表中。

14、进一步的，所述根据所述点云动画进度调整渲染点云颜色的透明度逻辑，包括：

15、获取点云渲染过程中的当前时间，根据预设计算公式计算点云动画进度，所述预设计算公式为p＝(ct-st)/animpointtime，其中，ct为点云渲染过程中的当前时间，st为开启点云渲染的启动时间，animpointtime为点云动画时长；

16、根据所述点云动画进度确定渲染点云颜色的透明度逻辑：

17、当p<＝maxpointpercent时，则确定透明度＝255*percent/maxpointpercent，其中，maxpointpercent为点云达到顶峰的进度；

18、当maxpointpercent<p<＝90％时，则确定透明度＝255；

19、当p>90％时，则确定透明度＝255*(1-p)*10。

20、本申请第二方面提供一种高精地图更新方法，所述方法包括：利用上述任一项所述的点云处理方法，获取目标点云；基于所述目标点云生成对应的目标地图元素；将所述目标地图元素更新至高精地图中。

21、本申请第三方面提供一种点云处理装置，该装置包括：

22、配置模块，用于获取预设配置参数并进行配置：

23、获取模块，用于从缓存列表中获取多个第一点云数据，所述第一点云数据为满足渲染需求的点云数据；

24、融合模块，用于对多个所述第一点云数据进行融合处理，得到第二点云数据并添加至待渲染队列；

25、渲染模块，用于监听车辆光圈动画进度，当所述车辆光圈动画进度满足预设条件时，调用点云渲染程序对所述第二点云数据进行点云渲染，并记录开启点云渲染的启动时间；

26、调整模块，用于实时监听点云动画进度，根据所述点云动画进度调整渲染点云颜色的透明度逻辑，用以动态配置点云显示效果。

27、进一步的，在所述第二获取模块之前，还包括：缓存模块，所述缓存模块具体用于：

28、获取原始点云数据并进行编译处理，得到满足渲染需求的第一点云数据；

29、将预设数量的所述第一点云数据进行缓存并存储至所述缓存列表，所述预设数量为所述预设配置参数中的第一点云数据缓存最大帧数。

30、本申请第四方面提供一种高精地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：

31、获取单元，用于利用上述任一项所述的点云处理装置获取目标点云；

32、生成单元，用于基于所述目标点云生成对应的目标地图元素；

33、更新单元，用于将所述目标地图元素更新至高精地图中。

34、本申请第五方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

35、本申请第六方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

36、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

37、本申请技术方案通过获取预设配置参数并进行配置，首先从缓存列表中获取多个第一点云数据，该第一点云数据为满足渲染需求的点云数据；之后对多个第一点云数据进行融合处理，得到第二点云数据并添加至待渲染队列；然后，监听车辆光圈动画进度，当车辆光圈动画进度满足预设条件时，调用点云渲染程序对第二点云数据进行点云渲染，并记录开启点云渲染的启动时间；同时，实时监听点云动画进度，根据点云动画进度调整渲染点云颜色的透明度逻辑，用以动态配置点云显示效果。本申请实施例对满足渲染需求的点云数据，通过配置动态参数来设置点云的透明度，达到每帧渲染不同的点云，从而达到动画效果；进一步的，在车辆速度增长时，通过调整点云的缓存帧以及光圈动画，保证点云展示效果的流畅。

38、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种点云处理方法，其特征在于，获取预设配置参数并进行配置，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从缓存列表中获取多个第一点云数据之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将预设数量的所述第一点云数据进行缓存并存储至缓存列表，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云动画进度调整渲染点云颜色的透明度逻辑，包括：

5.一种高精地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：利用权利要求1至4任一项所述的点云处理方法，获取目标点云；基于所述目标点云生成对应的目标地图元素；将所述目标地图元素更新至高精地图中。

6.一种点云处理装置，其特征在于，该装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述第二获取模块之前，还包括：缓存模块，所述缓存模块具体用于：

8.一种高精地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

技术总结
本申请是关于一种点云渲染方法、高精地图更新方法、装置及计算机设备，通过获取预设配置参数并进行配置，首先从缓存列表中获取多个第一点云数据，该第一点云数据为满足渲染需求的点云数据；之后对多个第一点云数据进行融合处理，得到第二点云数据并添加至待渲染队列；然后，监听车辆光圈动画进度，当车辆光圈动画进度满足预设条件时，调用点云渲染程序对第二点云数据进行点云渲染，并记录开启点云渲染的启动时间；同时，实时监听点云动画进度，根据点云动画进度调整渲染点云颜色的透明度逻辑，用以动态配置点云显示效果。本申请实施例对满足渲染需求的点云数据，通过配置动态参数来设置点云的透明度，达到每帧渲染不同的点云，从而达到动画效果。

技术研发人员：贾郭峰,王艳君,高爽,贾双成,朱磊
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12