一种喷洒效果的确认方法及装置与流程

本申请涉及图像处理，尤其涉及一种喷洒效果的确认方法及装置。

背景技术：

1、目前，针对农作物的喷洒作业大都通过农用机械进行大面积的喷洒，或者人工喷洒。大面积的喷洒作业方式存在精准度差、浪费农药、毒性大等问题，影响环境同时耗费成本，因此现有技术中有了针对目标作物特定精准喷洒的方式。该方法精度较高，可以只针对喷洒目标进行喷洒。然而，对于该喷洒方法的喷洒效果进行检查时，一般是通过人工查看，耗时耗力并且效率较低，影响后续农务工作的开展。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种喷洒效果的确认方法及装置，用以解决人工巡查对自动化精准施药后对施药效果进行确认导致效率较低的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种喷洒效果的确认方法，包括：

3、通过摄像头采集包含需要进行喷洒的目标的第一图像，并根据所述第一图像确定作业区域中需要进行喷洒的至少一个目标；

4、在对所述至少一个目标进行喷洒作业后，通过热成像摄像头对所述作业区域进行图像采集以获得第二图像；

5、根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标，并根据所述被喷洒到的目标确定喷洒效果。

6、基于上述方案，通过摄像头热成像摄像头分别对作业区域进行图像采集，并通过热成像图像上的温度变化确定目标的喷洒效果，可以提高喷洒效果的确认效率。

7、一种可能的实现方式中，通过下列方式确定所述第二图像中的至少一个目标：

8、根据第一外参将所述第一图像中的像素点从像素坐标系转换到世界坐标系，并确定所述第一图像中所述至少一个目标的第一世界坐标；

9、根据第二外参将所述第二图像中的像素点从像素坐标系转换到世界坐标系得到各个像素点的第二世界坐标，并根据所述各个像素点的第二世界坐标和所述至少一个目标的第一世界坐标确定第二图像中包括的至少一个目标。

10、一种可能的实现方式中，在通过摄像头采集第一图像之前，所述方法还包括：

11、对所述摄像头和所述热成像摄像头进行标定，获得所述摄像头的第一外参和所述热成像摄像头的第二外参。

12、基于上述方案，可以先对摄像头和热成像摄像头进行标定得到外参，并通过外参将摄像头和热成像摄像头采集的图像中的像素坐标统一到世界坐标系中，可以确定第二图像中的与至少一个目标相同的目标，进而确定被喷洒到的目标。

13、一种可能的实现方式中，通过如下方式确定所述喷洒效果：

14、若所述喷洒效果中包括喷洒准确率，则确定所述第二图像中确定被喷洒到的目标的数量，并将所述被喷洒到的目标的数量与至少一个目标的总数量的比值作为所述喷洒准确率；

15、若所述喷洒效果中包括喷洒覆盖率，则确定所述被喷洒到的目标中像素点对应的温度低于设定温度阈值的像素点数量，并将所述像素点数量与所述至少一个目标对应的像素点的总数量的比值作为所述喷洒覆盖率。

16、基于上述方案，通过不同参数确定喷洒效果，可以提高喷洒效果确认的准确性。

17、一种可能的实现方式中，所述根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标，包括：

18、针对所述第二图像中的任意一个目标，当所述任意一个目标包括的设定数量的像素点所对应的温度低于设定温度阈值时，确定所述任意一个目标被喷洒到。

19、一种可能的实现方式中，所述设定温度阈值为高于喷洒药液温度值的设定温度差值的温度阈值。

20、第二方面，本申请实施例提供了一种喷洒效果的确认装置，包括：

21、第一确定模块，用于通过摄像头采集包含需要进行喷洒的目标的第一图像，并根据所述第一图像确定作业区域中需要进行喷洒的至少一个目标；

22、在对所述至少一个目标进行喷洒作业后，通过热成像摄像头对所述作业区域进行图像采集以获得第二图像；

23、第二确定模块，用于根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标，并根据所述被喷洒到的目标确定喷洒效果。

24、一种可能的实现方式中，通过下列方式确定所述第二图像中的至少一个目标：

25、根据第一外参将所述第一图像中的像素点从像素坐标系转换到世界坐标系，并确定所述第一图像中所述至少一个目标的第一世界坐标；

26、根据第二外参将所述第二图像中的像素点从像素坐标系转换到世界坐标系得到各个像素点的第二世界坐标，并根据所述各个像素点的第二世界坐标和所述至少一个目标的第一世界坐标确定第二图像中包括的至少一个目标。

27、一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，在通过摄像头采集第一图像之前，还用于：

28、对所述摄像头和所述热成像摄像头进行标定，获得所述摄像头的第一外参和所述热成像摄像头的第二外参。

29、一种可能的实现方式中，通过如下方式确定所述喷洒效果：

30、若所述喷洒效果中包括喷洒准确率，则确定所述第二图像中确定被喷洒到的目标的数量，并将所述被喷洒到的目标的数量与至少一个目标的总数量的比值作为所述喷洒准确率；

31、若所述喷洒效果中包括喷洒覆盖率，则确定所述被喷洒到的目标中像素点对应的温度低于设定温度阈值的像素点数量，并将所述像素点数量与所述至少一个目标对应的像素点的总数量的比值作为所述喷洒覆盖率。

32、一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，在根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标时，具体用于：

33、针对所述第二图像中的任意一个目标，当所述任意一个目标包括的设定数量的像素点所对应的温度低于设定温度阈值时，确定所述任意一个目标被喷洒到。

34、一种可能的实现方式中，所述设定温度阈值为高于喷洒药液温度值的设定温度差值的温度阈值。

35、第三方面，本申请实施例提供了一种执行设备，包括：

36、存储器，用于存储程序指令；

37、处理器，用于获取所述存储器存储的程序指令，并按照获得的所述程序指令执行第一方面以及第一方面不同实现方式所述的方法。

38、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面以及第一方面不同实现方式所述的方法。

39、第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面以及第一方面不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

技术特征：

1.一种喷洒效果的确认方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下列方式确定所述第二图像中的至少一个目标：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过摄像头采集第一图像之前，所述方法还包括：

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定所述喷洒效果：

5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定温度阈值为高于喷洒药液温度值的设定温度差值的温度阈值。

7.一种喷洒效果的确认装置，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，通过下列方式确定所述第二图像中的至少一个目标：

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，在通过摄像头采集第一图像之前，还用于：

10.如权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，通过如下方式确定所述喷洒效果：

11.如权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，在根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标时，具体用于：

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述设定温度阈值为高于喷洒药液温度值的设定温度差值的温度阈值。

13.一种执行设备，其特征在于，包括：

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种喷洒效果的确认方法及装置，用以解决人工巡查对自动化精准施药后对施药效果进行确认导致效率较低的问题。本申请实施例提供的方法包括：通过摄像头采集包含需要进行喷洒的目标的第一图像，并根据所述第一图像确定作业区域中需要进行喷洒的至少一个目标；在对所述至少一个目标进行喷洒作业后，通过热成像摄像头对所述作业区域进行图像采集以获得第二图像；根据所述第二图像中所述至少一个目标包括的像素点所对应的温度，从所述至少一个目标中确定被喷洒到的目标，并根据所述被喷洒到的目标确定喷洒效果。

技术研发人员：苏海峰,宋佳音,蔡扬
受保护的技术使用者：七海行（深圳）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12