一种生成车道几何图像的方法、装置及设备与流程

本申请涉及计算机数据处理，尤其涉及一种生成车道几何图像的方法、装置及设备。

背景技术：

1、在高精度地图制作过程中，车道的制作是至关重要的，可以为车辆的行驶提供较高的参考价值。现有的车道制作通常是在矢量化每个车道几何线后，通过车道线的前后几何关系进行挂接，形成完整的车道几何。现有方案中比较依赖几何关系进行挂接，对点云数据质量要求较高，由于现实中道路车道线可能存在磨损、缺失甚至是新旧线的干扰问题，容易造成点云自动分类时错分或漏分的情况，从而造成生成的车道线不准确，进而造成生成的车道几何图像的准确度较低。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种生成车道几何图像的方法、装置及设备，以解决现有的生成车道几何图像的方法存在的生成的车道几何图像的准确度较低的问题。

2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

3、本说明书实施例提供的一种生成车道几何图像的方法，可以包括：

4、获取目标路段点云分类的原始分类点；

5、从所述原始分类点中筛选出符合预设条件的目标分类点；所述目标分类点用于表示所述目标路段中包含的道路对象；

6、将所述目标分类点进行曲线拟合，得到表示各个道路对象的线段；

7、基于所述表示各个道路对象的线段，生成所述目标路段的车道几何图像。

8、本说明书实施例提供的一种生成车道几何图像的装置，可以包括：

9、原始分类点获取模块，用于获取目标路段点云分类的原始分类点；

10、目标分类点筛选模块，用于从所述原始分类点中筛选出符合预设条件的目标分类点；所述目标分类点用于表示道路对象；

11、曲线拟合模块，用于将所述目标分类点进行曲线拟合，得到表示各个道路对象的线段；

12、车道几何图像生成模块，用于基于表示各个道路对象的线段，生成所述目标路段的车道几何图像。

13、本说明书实施例提供的一种计算机设备，可以包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现一种生成车道几何图像的方法的步骤。

14、本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令可被处理器执行以实现一种生成车道几何图像的方法。

15、本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，可以包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现一种生成车道几何图像的方法的步骤。

16、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：通过获取目标路段点云分类的原始分类点；从原始分类点中筛选出符合预设条件的目标分类点；目标分类点用于表示目标路段中包含的道路对象；将目标分类点进行曲线拟合，得到表示各个道路对象的线段；基于表示各个道路对象的线段，生成目标路段的车道几何图像。可以提高生成的车道线的准确性，进而使得生成的车道几何图像具有较高的准确度。

技术特征：

1.一种生成车道几何图像的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述原始分类点中筛选出符合预设条件的目标分类点，具体包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始分类点至少包括路面点、车辆点、路牙点、护栏点、导流区点、黄线点、实线点、虚线点以及对应的采集轨迹点，所述按照预设筛选方式得到各个类型的分类点对应的简化分类点，具体包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始分类点至少包括路面点、车辆点、路牙点、护栏点、导流区点、黄线点、实线点、虚线点以及对应的采集轨迹点，所述基于简化分类点，移除干扰点，具体包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到能够代表所述车道边界的目标分类点，具体包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到表示各个道路对象的线段，具体包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将至少一个所述目标分类点作为基准点，具体包括：

8.一种生成车道几何图像的装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令可被处理器执行以实现权利要求1至7中任一项所述的车道几何自动化制图方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本说明书实施例公开了一种生成车道几何图像的方法、装置及设备。该方案可以包括：获取目标路段点云分类的原始分类点；从原始分类点中筛选出符合预设条件的目标分类点；目标分类点用于表示目标路段中包含的道路对象；将目标分类点进行曲线拟合，得到表示各个道路对象的线段；基于表示各个道路对象的线段，生成目标路段的车道几何图像。

技术研发人员：陈世超,赖晗,李兴涛,张建平,张俊鹏,孙娜
受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13