信息融合方法、装置、设备以及存储介质与流程

本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种信息融合方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶车辆是通过车载传感器系统感知道路环境，进而自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能车辆。其中，车载传感器系统可以包括视频摄像头、雷达传感器等不同类型的传感器。通常地，需要针对不同类型的传感器所感知到的数据进行信息融合，以便后续利用信息融合后的数据来进行行车规划。

技术实现思路

1、本公开提供了一种信息融合方法、装置、设备以及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种信息融合方法，该方法包括：

3、获取自动驾驶车辆的系统环境变量，该系统环境变量用于指示该自动驾驶车辆所运行的融合算力平台的系统环境；不同融合算力平台对应不同的传感器组合，该传感器组合对应多类传感器；

4、根据该自动驾驶车辆的系统环境变量，确定与该融合算力平台对应的目标融合算法，该目标融合算法用于根据该融合算力平台对应的传感器组合进行信息融合；不同融合算力平台对应不同的融合算法；

5、在接收到该自动驾驶车辆的多类传感器数据时，按照该目标融合算法，对该多类传感器数据进行信息融合，得到信息融合后的目标传感器数据，该目标传感器数据用于自动驾驶业务。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种信息融合装置，该装置包括：

7、获取模块，用于获取自动驾驶车辆的系统环境变量，该系统环境变量用于指示该自动驾驶车辆所运行的融合算力平台的系统环境；不同融合算力平台对应不同的传感器组合，该传感器组合对应多类传感器；

8、确定模块，用于根据该自动驾驶车辆的系统环境变量，确定与该融合算力平台对应的目标融合算法，该目标融合算法用于根据该融合算力平台对应的传感器组合进行信息融合；不同融合算力平台对应不同的融合算法；

9、融合模块，用于在接收到该自动驾驶车辆的多类传感器数据时，按照该目标融合算法，对该多类传感器数据进行信息融合，得到信息融合后的目标传感器数据，该目标传感器数据用于自动驾驶业务。

10、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开所提供的信息融合方法。

14、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行本公开所提供的信息融合方法。

15、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所提供的信息融合方法。

16、本公开所提供的技术方案，通过获取自动驾驶车辆的系统环境变量，能够确定出自动驾驶车辆所运行的融合算力平台对应的目标融合算法，由于不同融合算力平台对应不同的传感器组合，同时，不同融合算力平台对应不同的融合算法，因而根据自动驾驶车辆的系统环境变量所确定的目标融合算法，是与当前自动驾驶车辆相契合的融合算法，也即是能够适用于当前自动驾驶车辆中多类传感器的融合算法，进而在接收到自动驾驶车辆的多类传感器数据时，按照目标融合算法对多类传感器数据进行信息融合，能够有效提升信息融合的准确性。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种信息融合方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的系统环境变量，确定与所述融合算力平台对应的目标融合算法，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的系统环境变量，确定所述自动驾驶车辆所运行的融合算力平台，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照所述目标融合算法，对所述多类传感器数据进行信息融合，包括：

6.根据权利要求1或5所述的方法，其中，所述对所述多类传感器数据进行信息融合，包括下述至少一项：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述多类传感器数据中障碍物目标的三维运动轨迹，对所述多类传感器数据进行信息融合，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述多类传感器数据中障碍物目标的三维运动轨迹中的观测框，对所述障碍物目标进行跟踪匹配，得到与所述障碍物目标相匹配的观测框，包括：

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述跟踪匹配包括鱼眼相机数据的级联匹配、广角相机数据的检测框相似度匹配、毫米波雷达传感器数据的马氏距离匹配、激光雷达传感器数据的检测框相似度匹配以及超声波雷达传感器数据的几何相似度匹配中的至少一项。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述对所述任一类传感器数据进行数据预处理，包括下述至少一项：

12.一种信息融合装置，包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述确定模块，包括：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述确定子模块，用于：

15.根据权利要求14所述的装置，还包括切换模块，用于：

16.根据权利要求12所述的装置，其中，所述融合模块，用于：

17.根据权利要求12或16所述的装置，其中，所述融合模块包括融合子模块，包括下述至少一项：

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述信息融合子模块，包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述跟踪匹配子模块，用于：

20.根据权利要求18或19所述的装置，其中，所述跟踪匹配包括鱼眼相机数据的级联匹配、广角相机数据的检测框相似度匹配、毫米波雷达传感器数据的马氏距离匹配、激光雷达传感器数据的检测框相似度匹配以及超声波雷达传感器数据的几何相似度匹配中的至少一项。

21.根据权利要求12所述的装置，还包括处理模块，用于响应于接收到所述多类传感器数据中的任一类传感器数据，对所述任一类传感器数据进行数据预处理，得到数据预处理后的所述多类传感器数据；

22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述处理模块，用于下述至少一项：

23.一种电子设备，包括：

24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使电子设备执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种信息融合方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆的系统环境变量，根据自动驾驶车辆的系统环境变量，确定与融合算力平台对应的目标融合算法，在接收到自动驾驶车辆的多类传感器数据时，按照目标融合算法，对多类传感器数据进行信息融合，得到信息融合后的目标传感器数据。如此，能够确定出适用于该自动驾驶车辆的目标融合算法，进而后续按照目标融合算法，对多类传感器数据进行信息融合，能够有效提升信息融合的准确性。

技术研发人员：邓欢
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13