轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及数据处理，尤其涉及一种轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、高精地图作为实现自动驾驶的关键能力之一，其将成为对自动驾驶现传感器的有效补充，为车辆提供更加可靠的感知能力。高精地图，具有精度更高、数据维度更多等特点，其包括了除道路信息之外的与交通相关的业务数据，例如高程值、坡度、气象数据等。

2、然而由于地图投影会发生畸变，当需要从地图中获取轨迹点的业务数据时，一般不能直接得到该轨迹点对应的业务数据。相关技术中，从地图中获取轨迹点的业务数据，需要花费大量时间进行搜索和匹配，才能确定该轨迹点对应的业务数据，导致轨迹点业务数据获取的效率低下。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

2、本申请第一方面提供一种轨迹点赋值方法，包括：

3、获取栅格地图及轨迹点；

4、根据所述轨迹点，获得所述轨迹点在所述栅格地图中对应的索引点；

5、如果所述索引点满足预设条件，确定所述索引点为目标索引点；

6、根据所述目标索引点，获得所述目标索引点的业务数据，并对所述轨迹点进行赋值。

7、在一种实施方式中，所述根据所述轨迹点，获得所述轨迹点在所述栅格地图中对应的索引点，包括：

8、根据所述轨迹点，确定所述栅格地图中的索引区域；

9、根据所述索引区域，获得所述轨迹点在所述索引区域对应的索引点。

10、在一种实施方式中，所述如果所述索引点满足预设条件，确定所述索引点为目标索引点，包括：

11、根据所述索引点与所述轨迹点，获得所述索引点与所述轨迹点的相对距离；

12、判断所述相对距离是否满足预设条件；

13、如果所述相对距离满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述相对距离对应的所述索引点为目标索引点。

14、在一种实施方式中，所述判断所述相对距离是否满足预设条件，包括：

15、判断所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值是否小于或等于第一预设阈值；和/或，

16、判断所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值是否小于或等于第二预设阈值；

17、所述如果所述相对距离满足所述预设条件，确定满足所述预设条件的所述相对距离对应的所述索引点为目标索引点，包括：

18、如果所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值小于或等于第一预设阈值，且所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值小于或等于第二预设阈值，确定所述索引点为目标索引点。

19、在一种实施方式中，所述方法还包括：

20、如果所述索引点与所述轨迹点的横向偏差值大于第一预设阈值；和/或，如果所述索引点与所述轨迹点的纵向偏差值大于第二预设阈值，根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点；

21、重复上述步骤直到所述索引点满足预设条件。

22、在一种实施方式中，所述根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点，包括：

23、根据所述索引点和所述轨迹点的横向偏差和纵向偏差，获得所述索引点与所述轨迹点的相对位置；

24、根据所述索引点与所述轨迹点的相对位置和相对距离，获得下一个所述索引点。

25、本申请第二方面提供一种轨迹点赋值装置，包括：

26、获取模块，用于获取栅格地图及轨迹点；

27、索引模块，用于根据所述获取模块获取的轨迹点，获得所述轨迹点在所述获取模块获取的栅格地图中对应的索引点；

28、处理模块，用于如果所述索引模块获得的索引点满足预设条件，确定所述索引点为目标索引点；

29、赋值模块，用于根据所述处理模块确定的目标索引点，获得所述目标索引点的业务数据，并对所述轨迹点进行赋值。

30、在一种实施方式中，所述索引模块，还用于：

31、根据所述获取模块获取的轨迹点，确定所述获取模块获取的栅格地图中的索引区域；

32、根据所述索引区域，获得所述轨迹点在所述索引区域对应的索引点。

33、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

34、处理器；以及

35、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

36、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

37、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：采用同步根据轨迹点的经度和纬度搜索对应索引点的方式，缩小搜索范围，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

38、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种轨迹点赋值方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的轨迹点赋值方法，其特征在于：所述根据所述索引点和所述轨迹点，获得下一个所述索引点，包括：

7.一种轨迹点赋值装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的轨迹点赋值装置，其特征在于：所述索引模块，还用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种轨迹点赋值方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取栅格地图及轨迹点；根据轨迹点，获得轨迹点在栅格地图中对应的索引点；如果索引点满足预设条件，确定索引点为目标索引点；根据目标索引点，获得目标索引点的业务数据，并对轨迹点进行赋值。本申请提供的方案，能够减少轨迹点业务数据的搜索次数，缩短轨迹点业务数据搜索和匹配的时间，提高轨迹点业务数据获取的效率。

技术研发人员：苏春龙,万如,朱磊,贾双成,张现法
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12