车道线数据处理方法、高精地图绘制方法、设备及介质与流程

本公开涉及电子地图，具体涉及一种车道线数据处理方法、高精地图绘制方法、设备及介质。

背景技术：

1、电子地图，是对现实世界的数字化表达，人们在出行时，可以根据电子地图较为方便的进行定位或导航。车道线作为电子地图的基础要素，在电子地图生成过程中较为重要。相关技术中，可以对道路进行图像采集，并对所采集的图像进行图像识别以获取车道线数据，以便根据该车道线数据生成相应的电子地图。在现实状况中，由于道路上的车道线经常会因为涂料老化而出现破损，从而导致所获取的车道线数据中常常会缺少部分车道线，影响了基于车道线数据生成的电子地图的准确率。因此，一般情况下需要对车道线数据进行车道线补齐，以确保车道线较为完整。

2、然而，在对现有技术的研究和实践过程中，本发明的发明人发现，相关技术中在对车道线数据进行车道线补齐时，并未对靠近该车道线数据所对应道路区域的端部的部分进行补齐，从而使进行车道线补齐后得到的车道线数据的可靠性较差。

技术实现思路

1、为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种车道线数据处理方法、高精地图绘制方法、设备及介质。

2、第一方面，本公开实施例中提供了一种车道线数据处理方法，包括：

3、获取车道线数据，以及车道线数据对应的目标道路区域；

4、基于车道线数据和目标道路区域，从车道线数据中确定出未延伸至目标道路区域道路的端部边界的待补齐车道线；

5、在每条待补齐车道线上确定距离端部边界小于或等于距离阈值的至少三个车道线形状点；

6、根据至少三个车道线形状点进行曲线拟合，得到目标拟合曲线，并确定目标拟合曲线与目标道路区域的端部边界的交点；

7、以待补齐车道线上距离目标道路区域的端部边界最近的车道线形状点作为起始点，以交点作为结束点，以目标拟合曲线在交点处的切向方向作为拟合终点的切向方向，进行样条曲线拟合，获取曲率补齐车道线；

8、基于曲率补齐车道线对待补全车道线进行补齐。

9、第二方面，本公开实施例中提供了一种高精地图绘制方法，包括：

10、获取补齐后的车道线数据，所述补齐后的车道线数据为根据第一方面中提供的方法得到；

11、基于所述基于补全后的车道线进行高精地图绘制。

12、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面或第二方面所述的方法。

13、第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法。

14、根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取车道线数据，以及车道线数据对应的目标道路区域；基于车道线数据和目标道路区域，从车道线数据中确定出未延伸至目标道路区域道路的端部边界的待补齐车道线；在每条待补齐车道线上确定距离端部边界小于或等于距离阈值的至少三个车道线形状点；根据至少三个车道线形状点进行曲线拟合，得到目标拟合曲线，并确定目标拟合曲线与目标道路区域的端部边界的交点，其中，由于目标拟合曲线是根据待补齐车道线上距离端部边界小于或等于距离阈值的至少三个车道线形状点曲线拟合得到的，因此该目标拟合曲线的延伸趋势可以理解为与待补齐车道线靠近端部边界的部分的延伸趋势较为接近，因此该拟合曲线与端部边界的交点的位置，可以被理解为较为接近现实状况中从待补齐车道线延伸出的车道线的终点所在的位置；通过以待补齐车道线上距离目标道路区域的端部边界最近的车道线形状点作为起始点，以交点作为结束点，以目标拟合曲线在交点处的切向方向作为拟合终点的切向方向，进行样条曲线拟合，获取曲率补齐车道线，可以确保所获得的曲率补齐车道线较为接近现实状况中从待补齐车道向端部边界延伸的部分，之后基于曲率补齐车道线对待补全车道线进行补齐，可以确保得到的补齐后的车道线数据的可靠性较高。综上所述，上述方案对待补齐车道线向端部边界延伸的部分进行了补齐，并且确保补齐的车道线与现实状况中对应的车道线较为接近，提高了补齐后的车道线数据的可靠性，有助于提高基于补齐后的车道线数据生成的电子地图的准确率。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种车道线数据处理方法，包括：

2.根据权利要求1所述的车道线数据处理方法，其中，所述在每条待补齐车道线上确定距离所述端部边界小于或等于预设距离的至少三个车道线形状点，包括：

3.根据权利要求1或2所述的车道线数据处理方法，其中，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的车道线数据处理方法，其中，所述基于所述起始点与所述道路边界形状点之间的坐标差值，获取所述待补齐车道线的补齐车道线，包括：

5.根据权利要求3所述的车道线数据处理方法，其中，所述基于所述车道线数据和目标道路区域，从所述车道线数据中确定出未延伸至所述目标道路区域道路的端部边界的待补齐车道线，包括：

6.根据权利要求3所述的车道线数据处理方法，其中，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的车道线数据处理方法，其中，所述基于所述起始点与所述相邻车道线形状点之间的坐标差值，获取所述待补齐车道线的相邻补齐车道线，包括：

8.根据权利要求7所述的车道线数据处理方法，其中，所述方法还包括：

9.一种高精地图绘制方法，其中，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-9中任一项所述的方法步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法步骤。

技术总结
本公开涉及电子地图技术领域，具体涉及一种车道线数据处理方法、高精地图绘制方法、设备及介质，所述方法包括：获取车道线数据以及目标道路区域；基于车道线数据和目标道路区域确定待补齐车道线；在每条待补齐车道线上确定至少三个车道线形状点并进行曲线拟合，确定目标拟合曲线与目标道路区域的端部边界的交点；以车道线形状点作为起始点，以交点作为结束点，以目标拟合曲线在交点处的切向方向作为拟合终点的切向方向，进行样条曲线拟合，获取曲率补齐车道线；基于曲率补齐车道线对待补全车道线进行补齐。该方案对待补齐车道线向端部边界延伸的部分进行了补齐，并且确保其与现实较为接近，提高了补齐后的车道线数据的可靠性。

技术研发人员：黄冲冲,高强,曹亮
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13