构建地图模型的方法、定位方法及装置与流程

本申请涉及智能驾驶，具体涉及一种构建地图模型的方法、定位方法及装置。

背景技术：

1、车辆在基于地图进行定位或导航的过程中，为了提高定位精度或导航精度，都是基于高精地图来获取道路特征数据和/或环境数据。其中，高精地图(又称高清地图)相对于普通地图而言，具有更高的精度，更加丰富的地图信息。目前，高精地图在制作过程中，需要专门用于采集道路信息的车辆(又称“采集车辆”或者“众包车辆”)在道路中行驶，来获取道路特征数据。

2、然而，通过采集车辆采集的道路数据通常覆盖范围有限。如果需要对较大范围内的高精地图进行扩张，则需要较多的采集车辆，导致高精地图的制作成本较高。如果选择制作成本相对较低的普通地图，来为车辆提供定位或者导航服务，由于普通地图中包括的信息量较少，无法为车辆提供较高精度的定位或者导航服务。

技术实现思路

1、本申请实施例致力于提供一种构建地图模型的方法、定位方法及装置，有助于提高基于普通地图提供的车辆的定位精度或导航精度。

2、第一方面，提供一种构建地图模型的方法，应用于车辆，所述方法包括：利用车载传感器采集道路特征数据；根据车载定位装置，确定所述车辆当前所在的目标道路；根据所述道路特征数据以及用于车载导航的普通地图构建地图模型，所述地图模型记录有所述普通地图中的所述目标道路与所述道路特征数据之间的关联关系。

3、在一种可能的实现方式中，所述根据所述道路特征数据以及用于车载导航的普通地图构建地图模型，包括：根据所述道路特征数据生成所述目标道路的车道模型数据；根据所述车道模型数据以及所述普通地图中的所述目标道路的道路模型数据，构建所述地图模型。

4、在一种可能的实现方式中，所述地图模型包括道路图层、车道图层和定位图层，所述道路图层用于存储所述道路模型数据，所述车道图层用于存储所述车道模型数据，所述定位图层用于存储所述道路特征数据。

5、在一种可能的实现方式中，所述车道模型数据包括以下信息中的一种或多种：车道信息，所述车道信息用于描述所述目标道路中的车道；车道组信息，所述车道组信息用于描述所述目标道路中车道所在的车道组；以及车道节点信息，所述车道节点信息用于描述所述目标道路中车道之间的连接关系。

6、在一种可能的实现方式中，所述根据所述道路特征数据生成所述目标道路的车道模型数据，包括：将所述道路特征数据转换成矢量数据；根据所述矢量数据生成所述车道模型数据。

7、在一种可能的实现方式中，所述道路特征数据包括所述目标道路的以下信息中的一种或多种：地面的车道标线、点状要素信息以及障碍物信息。

8、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：利用车载通信装置向云端服务器发送所述地图模型。

9、第二方面，提供一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆存储有地图模型，所述地图模型记录有普通地图中的目标道路与所述道路特征数据之间的关联关系，所述方法包括：利用车载定位装置确定所述车辆行驶在所述目标道路；根据所述关联关系，从所述地图模型中获取所述道路特征数据；根据所述道路特征数据，对所述车辆进行车道级定位。

10、在一种可能的实现方式中，所述地图模型包括道路图层、车道图层和定位图层，所述道路图层用于存储所述普通地图中的所述目标道路的道路模型数据，所述车道图层用于存储所述目标车道的车道模型数据，所述定位图层用于存储所述道路特征数据。

11、在一种可能的实现方式中，所述根据所述道路特征数据，对所述车辆进行车道级定位，包括：利用车载传感器采集所述车辆周围的当前特征数据；从所述道路特征数据中选取与所述当前特征数据匹配的目标特征数据；根据所述目标特征数据，从所述车道模型数据中确定所述车辆当前所在的车道。

12、在一种可能的实现方式中，所述车道模型数据包括以下信息中的一种或多种：车道信息，所述车道信息用于描述所述目标道路中的车道；车道组信息，所述车道组信息用于描述所述目标道路中车道所在的车道组；以及车道节点信息，所述车道节点信息用于描述所述目标道路中车道之间的连接关系。

13、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述道路特征数据中的车道模型数据，在所述普通地图中呈现所述目标道路的车道。

14、在一种可能的实现方式中，所述根据所述道路特征数据中的车道模型数据，在所述普通地图中呈现所述目标道路的车道，包括：在所述普通地图中呈现所述车辆当前所在的车道，以及所述车辆将要行驶的目标车道；响应于所述车辆行驶至错误车道，向所述车辆的驾驶者发送提示信息。

15、在一种可能的实现方式中，所述道路特征数据包括所述目标道路的以下信息中的一种或多种：地面的车道标线、点状要素信息以及障碍物信息。

16、在一种可能的实现方式中，在所述根据所述关联关系，从所述地图模型中获取所述道路特征数据之前，所述方法还包括：从云端服务器接收其他车辆基于车载传感器采集并生成的所述地图模型。

17、第三方面，本申请提供一种构建地图模型的装置，所述装置包括用于执行上述第一方面或第二方面中任一种可能的实现方式中所述的方法的模块。

18、第四方面，提供了一种数据处理装置，包括：存储器，用于存储代码；处理器，用于执行所述存储器中存储的代码，以执行上述第一方面或第二方面中任一种可能的实现方式中所述的方法。

19、第五方面，提供了一种车辆，包括第四方面中所述的数据处理装置。

20、第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

21、在一些实现方式中，上述计算机程序产品包括可以包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所示的方法。

22、在另一些实现方式中，计算机程序产品包括计算机可读介质，计算机可读介质存储有程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所示的方法。

23、本申请利用车载传感器采集道路特征数据，利用车载定位装置确定车辆当前所在的目标道路。然后根据道路特征数据以及用于车载导航的普通地图构建地图模型，并在地图模型记录普通地图中的目标道路与道路特征数据之间的关联关系。也即是说，通过将道路特征数据与普通地图中的目标道路进行关联，来丰富普通地图中的目标道路的道路特征，有助于提高基于普通地图提供的车辆的定位精度或导航精度。

24、另一方面，本申请实施例的方案相比于基于高精地图提供的车辆的定位服务或导航服务的方案而言，避免了绘制高精地图所需的较高成本，有助于降低地图的制作成本。

技术特征：

1.一种构建地图模型的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路特征数据以及用于车载导航的普通地图构建地图模型，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图模型包括道路图层、车道图层和定位图层，所述道路图层用于存储所述道路模型数据，所述车道图层用于存储所述车道模型数据，所述定位图层用于存储所述道路特征数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车道模型数据包括以下信息中的一种或多种：

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路特征数据生成所述目标道路的车道模型数据，包括：

6.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆存储有地图模型，所述地图模型记录有普通地图中的目标道路与道路特征数据之间的关联关系，

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地图模型包括道路图层、车道图层和定位图层，所述道路图层用于存储所述普通地图中的所述目标道路的道路模型数据，所述车道图层用于存储所述目标车道的车道模型数据，所述定位图层用于存储所述道路特征数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路特征数据，对所述车辆进行车道级定位，包括：

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述车道模型数据包括以下信息中的一种或多种：车道信息，所述车道信息用于描述所述目标道路中的车道；

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路特征数据中的车道模型数据，在所述普通地图中呈现所述目标道路的车道，包括：

12.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的数据处理装置。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种构建地图模型的方法、定位方法及装置。该构建地图模型的方法应用于车辆，该方法包括：利用车载传感器采集道路特征数据；根据车载定位装置，确定车辆当前所在的目标道路；根据道路特征数据以及用于车载导航的普通地图构建地图模型，地图模型记录有普通地图中的目标道路与道路特征数据之间的关联关系。也即是说，通过将道路特征数据与普通地图中的目标道路进行关联，来丰富普通地图中的目标道路的道路特征，有助于提高基于普通地图提供的车辆的定位精度或导航精度。另一方面，本申请实施例的方案相比于基于高精地图提供的车辆的定位服务或导航服务的方案而言，避免了绘制高精地图所需的较高成本，有助于降低地图的制作成本。

技术研发人员：袁媛,曹昀,刘龙
受保护的技术使用者：北京集度科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13