自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展和数字城市的推进，各地政府对智能交通的关注度持续上升。为了能够将自动驾驶和车路协同等技术更好的展现给政府相关调研人员，相关的自动驾驶仿真系统的开发愈发的受到各大自动驾驶公司的重视。其中交通实时显示的仿真平台就是重要的一环，即：如何通过仿真平台直观的展示路网及周围车辆的行驶状态（如车辆的模型类别、模型的车头朝向以及速度等）已成为亟待解决的问题。

2、相关技术中，自动驾驶仿真系统会根据车型自动更新模型类别和模型的车头朝向，但是当前算法无法准确识别本车周围车辆的车头朝向，如有时判断和本车平行，有时判断和本车方向垂直，从而导致模型方向偶尔会发生横向和纵向的来回切换，影响自动驾驶仿真系统的展示效果。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置，能够提高自动驾驶仿真系统的展示效果。

2、本申请第一方面提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法，包括：

3、获得包含待测车辆的图片信息，所述图片信息是通过安装在目标车辆上的车载摄像头采集的；

4、将所述图片信息输入至图像语义分割模型，对所述图片信息进行图像识别和边缘检测，确定所述待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；

5、基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向；

6、依据所述模型类型确定所述待测车辆的模型类别，并将所述待测车辆按照所述车头朝向进行显示控制。

7、本申请第二方面提供一种自动驾驶仿真系统的显示控制装置，包括：

8、第一处理模块，用于获得包含待测车辆的图片信息，所述图片信息是通过安装在目标车辆上的车载摄像头采集的；

9、第二处理模块，用于将所述图片信息输入至图像语义分割模型，对所述图片信息进行图像识别和边缘检测，确定所述待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；

10、第三处理模块，用于基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向；

11、第四处理模块，用于依据所述模型类型确定所述待测车辆的模型类别，并将所述待测车辆按照所述车头朝向进行显示控制。

12、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

13、处理器；以及

14、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的自动驾驶仿真系统的显示控制方法。

15、本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的自动驾驶仿真系统的显示控制方法。

16、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获得安装在目标车辆上的车载摄像头采集的包含待测车辆的图片信息，然后将图片信息输入至图像语义分割模型，对图片信息进行图像识别和边缘检测，确定待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；之后基于预设规则确定待测车辆的车头朝向；最后依据模型类型确定待测车辆的模型类别，并将待测车辆按照车头朝向进行显示控制。本申请技术方案通过图像语义分割和边缘检测来确定周围车辆的显示模型类别，并基于高精地图提供的道路行驶规则信息确定车头朝向，避免横向和纵向的来回切换，提高了自动驾驶仿真系统的展示效果。

17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的显示控制方法，其特征在于，所述基于预设规则确定所述待测车辆的车头朝向，包括，基于道路行驶规则信息，根据所述车轮边缘信息确定所述待测车辆的车头朝向。

3.根据权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，所述基于道路行驶规则信息，根据所述车轮边缘信息确定所述待测车辆的车头朝向，包括：

4.根据权利要求3所述的显示控制方法，其特征在于，所述基于所述道路行驶规则信息，根据所述椭圆率确定所述待测车辆的车头朝向，包括：

5.根据权利要求3所述的显示控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的显示控制方法，其特征在于，在行驶车道为单行道的情况下：

7.根据权利要求5所述的显示控制方法，其特征在于，在行驶车道为非单行道的情况下：

8.一种自动驾驶仿真系统的显示控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶仿真系统的显示控制方法。

技术总结
本申请是关于一种自动驾驶仿真系统的显示控制方法及装置。该方法通过获得安装在目标车辆上的车载摄像头采集的包含待测车辆的图片信息，然后将图片信息输入至图像语义分割模型，对图片信息进行图像识别和边缘检测，确定待测车辆的模型类型和车轮边缘信息；之后基于预设规则确定待测车辆的车头朝向；最后依据模型类型确定待测车辆的模型类别，并将待测车辆按照车头朝向进行显示控制。本申请通过图像语义分割和边缘检测来确定周围车辆的显示模型类别，并基于高精地图提供的道路行驶规则信息确定车头朝向，避免横向和纵向的来回切换，提高了自动驾驶仿真系统的展示效果。

技术研发人员：刘金,贾双成,朱磊,万如
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12