道路边界确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及高精地图，具体涉及一种道路边界确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、道路边界作为高精地图中的重要元素，从道路采集数据中准确检测出道路边界，对于高精地图而言具有较大价值。相关技术基于道路上采集的道路图像，结合计算机视觉技术或深度学习语义识别技术等，从图像中识别出道路边界，并基于识别出的道路边界生成地图中的矢量数据。然而，如果采集的道路图像质量不佳、现实道路边界存在磨损缺失等，从图像中识别道路边界的方式就容易出现道路边界误识别、漏识别等情况。此外，计算机视觉技术以及深度学习语义识别技术等采用的算法通常比较复杂，受限于设备性能及算法能力，从图像中识别道路边界的方式复杂度高，并且道路边界识别效率低下。

2、因此，需要提出一种解决方案，以便能够简单高效且准确地识别出道路边界。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种道路边界确定方法、装置、电子设备及存储介质。

2、第一方面，本公开实施例中提供了一种道路边界确定方法，其中，包括：

3、获取至少一条车辆行驶轨迹和所述车辆行驶轨迹所在道路上的多条车道线；

4、基于所述车辆行驶轨迹和所述车道线之间的距离关系，确定所述车辆行驶轨迹所在的车道；

5、基于所述车辆行驶轨迹和行驶方向，对所述车辆行驶轨迹进行聚类；

6、基于聚类结果以及被聚为一类的所述车辆行驶轨迹所在的车道确定所述车道对应的道路的道路边界。

7、第二方面，本发明实施例中提供了一种地图矢量数据的更新方法，其中，包括：

8、获取目标道路的道路边界，所述道路边界基于第一方面所述的方法确定；

9、利用所述道路边界更新地图矢量数据。

10、第三方面，本发明实施例中提供了一种道路边界确定装置，其中，包括：

11、获取模块，被配置为获取至少一条车辆行驶轨迹和所述车辆行驶轨迹所在道路上的多条车道线；

12、车道确定模块，被配置为基于所述车辆行驶轨迹和所述车道线之间的距离关系，确定所述车辆行驶轨迹所在的车道；

13、聚类模块，被配置为基于所述车辆行驶轨迹之间的距离和行驶方向，对所述车辆行驶轨迹进行聚类；

14、道路边界确定模块，被配置为基于聚类结果以及被聚为一类的所述车辆行驶轨迹所在的车道确定所述车道对应的道路的道路边界。

15、在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

16、第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

17、第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

18、第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

19、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

20、本公开实施例提出了一种道路边界确定方法，该方法通过获取至少一条车辆行驶轨迹和车辆行驶轨迹所在道路上的多条车道线，并基于车辆行驶轨迹和车道线之间的距离关系，确定车辆行驶轨迹所在的车道，进而基于车辆行驶轨迹之间的距离和行驶方向，对车辆行驶轨迹进行聚类，并基于聚类结果及被聚为一类的车辆行驶轨迹所在的车道确定车道对应的道路的道路边界。本公开实施例根据车辆行驶轨迹和车道线的关联关系确定道路边界，相较于利用复杂算法从图像识别道路边界的方式，复杂度低，并且在车辆行驶轨迹数量足够且定位准确的情况下，这种方式检测出的道路边界的准确率高，且不容易产生漏检的情况。

21、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种道路边界确定方法，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车辆行驶轨迹之间的距离和行驶方向，对所述车辆行驶轨迹进行聚类，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于聚类结果以及被聚为一类的所述车辆行驶轨迹所在的车道确定所述车道对应的道路的道路边界，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，从所述道路的最左侧车道线和最右侧车道线中，确定所述道路的道路边界，包括：

5.根据权利要求1--2、4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-2、4中任一项所述的方法，其中，基于所述车辆行驶轨迹和所述车道线之间的距离关系，确定所述车辆行驶轨迹所在的车道，包括：

7.根据权利要求1-2、4中任一项所述的方法，其中，基于所述车辆行驶轨迹和所述车道线之间的距离关系，确定所述车辆行驶轨迹所在的车道之前，所述方法还包括：

8.一种地图矢量数据的更新方法，其中，包括：

9.一种道路边界确定装置，其中，包括：

10.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种道路边界确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取至少一条车辆行驶轨迹和车辆行驶轨迹所在道路上的多条车道线；基于车辆行驶轨迹和车道线的距离关系，确定车辆行驶轨迹所在的车道；基于车辆行驶轨迹间的距离和行驶方向，对车辆行驶轨迹进行聚类；基于聚类结果及被聚为一类的车辆行驶轨迹所在的车道确定车道对应道路的道路边界。该技术方案能够根据车辆行驶轨迹和车道线的关联关系确定道路边界，相较于利用复杂算法从图像识别道路边界的方式，复杂度低，且在车辆行驶轨迹数量足够且定位准确的情况下，该方式检测出的道路边界的准确率高，不容易产生漏检的情况。

技术研发人员：彭益堂,陈岳,黄玉玺
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13