图像处理设备、图像处理方法、可移动设备和存储介质与流程

本发明涉及用于对物体的距离信息进行处理的图像处理设备、图像处理方法、可移动设备和存储介质等。

背景技术：

1、存在具有如下的传感器的摄像装置，其中在该传感器中二维排列了具有光电转换功能的多个像素区域，并且该传感器能够在各个像素区域中获取图像信号和距离信息。在日本特开2007-281296中所公开的固态摄像元件中，对于摄像装置的部分或全部像素，布置具有距离测量功能的像素，并且基于在摄像面上检测到的相位差来检测被摄体距离(摄像面相位差方法)。

2、也就是说，基于两个图像信号之间的相关性来计算位置偏差，并基于位置偏差来获取距离，其中所述两个图像信号是基于由通过了摄像装置的摄像光学系统的不同光瞳区域的光束生成的图像的。通过使用诸如基于区域的匹配方法等的方法来评估两个图像信号之间的相关性，其中该基于区域的匹配方法用于从各个图像信号中切出预定对照区域中所包括的图像信号并评估相关性。

3、然而，例如，如果图像信号中所包括的被摄体的对比度变化很小，或者如果图像信号中所包括的噪声量大，则可能由于被摄体或摄像条件而错误地评估相关性。如果存在超过一定数量的错误的相关性评估，则两个计算出的图像信号之间的位置偏差量存在误差，并且所获取的距离的精度可能降低。

4、本发明的目的之一是提供能够降低距离变动的影响的图像处理设备。

技术实现思路

1、根据本发明的一个方面，提供了一种图像处理设备，其包括至少一个处理器或电路，所述至少一个处理器或电路被配置为用作：边界检测单元，其被配置为基于图像信息的各个像素的颜色信息，检测通过将所述图像信息分割为多个分割区域而获得的各个分割区域中的边界；以及合并距离信息确定单元，其被配置为基于所述图像信息的各个像素的距离信息，针对在所述分割区域中由边界分隔的各个子区域来确定合并距离信息。

2、通过以下参考附图对实施例的描述，本发明的其他特征将变得明显。

技术特征：

1.一种图像处理设备，包括：

2.根据权利要求1所述的图像处理设备，

3.根据权利要求2所述的图像处理设备，其中，所述分类单元将所述子区域分类为包括天空、道路和其他的三个类别中的一个类别。

4.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述边界检测单元将所述图像信息分割为在画面的垂直方向上延伸且在画面的水平方向上排列的多个所述分割区域。

5.根据权利要求1所述的图像处理设备，

6.根据权利要求5所述的图像处理设备，其中，

7.根据权利要求5所述的图像处理设备，

8.根据权利要求7所述的图像处理设备，其中，所述距离信息测量单元将所述多个图像的亮度值等于或大于预定值的像素的视差可靠度计算为低于所述多个图像的亮度值小于所述预定值的像素的视差可靠度。

9.根据权利要求5所述的图像处理设备，

10.根据权利要求5所述的图像处理设备，其中，所述距离信息测量单元基于来自立体照相机的两个图像信号，根据相位差测距方法来测量所述距离信息。

11.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，所述边界检测单元检测相邻像素的所述颜色信息的差大于预定阈值的位置作为所述边界。

12.根据权利要求11所述的图像处理设备，其中，

13.根据权利要求2所述的图像处理设备，

14.一种可移动设备，包括：

15.一种图像处理方法，包括：

16.一种非暂态计算机可读存储介质，其被配置为存储包括指令的计算机程序，所述指令用于执行以下处理：

17.一种图像处理设备，包括：

18.一种图像处理设备，包括：

技术总结
本发明提供图像处理设备、图像处理方法、可移动设备和存储介质。图像处理设备能够减小距离变动的影响，其包括：边界检测单元，其被配置为基于图像信息的各个像素的颜色信息，检测通过将所述图像信息分割为多个分割区域而获得的各个分割区域中的边界；以及合并距离信息确定单元，其被配置为基于所述图像信息的各个像素的距离信息，针对在所述分割区域中由边界分隔的各个子区域来确定合并距离信息。

技术研发人员：田中伸,大屋强,浦野雄太
受保护的技术使用者：佳能株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16