托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及托盘检测领域，具体涉及托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、托盘检测作为无人叉车落地的关键技术，需要输出的是托盘的偏航角和中心点坐标。

2、相关技术中，采用点云聚类、分割处理的方式，从目标图像中获取托盘点云数据。但该种托盘检测方式具有托盘类型限制。若托盘类型为铁架托盘，则会因铁架的点云数据较少，导致托盘点云被分割成多个部分，进而影响托盘检测结果，检测准确率低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决检测准确率低的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种托盘检测方法，方法包括：

3、获取托盘点云数据，托盘点云数据包括目标点云数据；

4、从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据，以及根据目标点云数据得到托盘的目标部位的目标顶点坐标集；

5、获取目标部位的参考顶点坐标集和托盘的参考中心点坐标；

6、基于目标顶点坐标集和参考顶点坐标集之间的对应关系，确定目标部位的位姿变换矩阵；

7、根据位姿变换矩阵和参考中心点坐标，确定托盘的中心点坐标。

8、在该方式中，能够基于先验知识，通过检测托盘的目标部位的位置变化，确定托盘的中心点坐标，进而能够降低托盘检测的计算量，节省检测时间，从而能够有效提高托盘检测效率。

9、在一种可选的实施方式中，基于目标顶点坐标集和参考顶点坐标集之间的对应关系，确定目标部位的位姿变换矩阵，包括：

10、根据目标顶点坐标集与参考顶点坐标集之间的对应关系，构建第一变换矩阵；

11、获取目标部位的参考点云数据；

12、将参考点云数据按照第一变换矩阵进行变换处理，得到临时变化点云数据；

13、确定将临时变化点云数据变换至目标点云数据的第二变换矩阵；

14、根据第一变换矩阵与第二变换矩阵的乘积，得到目标部位的位姿变换矩阵。

15、在一种可选的实施方式中，目标顶点坐标集包括：第一顶点的目标坐标、第二顶点的目标坐标和第三顶点的目标坐标，参考顶点坐标集包括：第一顶点的参考坐标、第二顶点的参考坐标和第三顶点的参考坐标；

16、根据目标顶点坐标集与参考顶点坐标集之间的对应关系，构建第一变换矩阵，包括：

17、根据第一顶点的目标坐标与第一顶点的参考坐标之间的对应关系、第二顶点的目标坐标与第二顶点的参考坐标之间的对应关系以及第三顶点的目标坐标与第三顶点的参考坐标之间的对应关系，得到第一变换矩阵。

18、在一种可选的实施方式中，确定将临时变化点云数据变换至目标点云数据的第二变换矩阵，包括：

19、将临时变化点云与目标点云数据采用交替迭代方式进行匹配，基于最小二乘法确定用于匹配的旋转参数和平移参数；

20、根据旋转参数和平移参数，得到第二变换矩阵。

21、在一种可选的实施方式中，从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据，以及根据目标点云数据得到托盘的目标部位的目标顶点坐标集，包括：

22、根据目标部位相对于托盘的位置信息，确定目标区域的位置信息；

23、根据目标区域的位置信息，从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据；

24、对目标点云数据进行聚类分割处理，得到目标部位的目标顶点坐标集。

25、在一种可选的实施方式中，获取目标部位的参考顶点坐标集，包括：

26、根据托盘在指定位姿下的点云数据，提取目标部位的参考点云数据；

27、通过参考点云数据，获取目标部位的参考顶点坐标集。

28、在一种可选的实施方式中，目标部位包括托盘叉孔上沿横杆及叉孔上沿横杆向下指定距离内构成的部位。

29、第二方面，本发明提供了一种托盘检测装置，装置包括：

30、第一获取模块，用于获取托盘点云数据，托盘点云数据包括目标点云数据；

31、提取模块，用于从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据，以及根据目标点云数据得到托盘的目标部位的目标顶点坐标集；

32、第二获取模块，用于获取目标部位的参考顶点坐标集和托盘的参考中心点坐标；

33、第一确定模块，用于基于目标顶点坐标集和参考顶点坐标集之间的对应关系，确定目标部位的位姿变换矩阵；

34、第二确定模块，用于根据位姿变换矩阵和参考中心点坐标，确定托盘的中心点坐标。

35、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的托盘检测方法。

36、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的托盘检测方法。

技术特征：

1.一种托盘检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标顶点坐标集和所述参考顶点坐标集之间的对应关系，确定所述目标部位的位姿变换矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定将所述临时变化点云数据变换至所述目标点云数据的第二变换矩阵，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述托盘点云数据中提取目标区域的所述目标点云数据，以及根据所述目标点云数据得到所述托盘的目标部位的目标顶点坐标集，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标部位的参考顶点坐标集，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部位包括所述托盘叉孔上沿横杆及所述叉孔上沿横杆向下指定距离内构成的部位。

8.一种托盘检测装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的托盘检测方法。

技术总结
本发明涉及托盘检测领域，公开了托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质。托盘检测方法，包括：获取托盘点云数据，托盘点云数据包括目标点云数据；从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据，以及根据目标点云数据得到托盘的目标部位的目标顶点坐标集；获取目标部位的参考顶点坐标集和托盘的参考中心点坐标；基于目标顶点坐标集和参考顶点坐标集之间的对应关系，确定目标部位的位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵和参考中心点坐标，确定托盘的中心点坐标。能够降低托盘检测的计算量，节省检测时间，从而能够有效提高托盘检测效率。

技术研发人员：王发平,刘耀午
受保护的技术使用者：深圳海星智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14