一种安全通道灯亮灯检测方法、装置及机器人与流程

本发明涉及机器人，具体来说，涉及一种安全通道灯亮灯检测方法、装置及机器人。

背景技术：

1、办公大楼、教学大楼、仓库、厂房等内的安全通道灯，正常情况下24小时都要亮灯的，以防止火灾等紧急情况发生时看不到安全通道灯，导致找不到安全出口，最终出现人员伤亡的情况。

2、本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。

技术实现思路

1、针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出了一种安全通道灯亮灯检测方法，其包括如下步骤：

2、s1，获取含有安全通道灯的图像；

3、s2，对所述图像进行安全通道灯检测，获取安全通道灯在图像中的位置，并根据获取的安全通道灯在图像中的位置从图像中裁剪出第一安全通道灯图；

4、s3，将所述第一安全通道灯图变换为hsv空间获得hsv安全通道灯图，并从hsv安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯；

5、其中绿色视觉敏感度函数如式1至式4所示，

6、

7、

8、

9、

10、其中，表示色调均值，表示饱和度均值，表示亮度均值；表示色调均值对安全通道标志所占的比例；和均表示色调均值对安全通道标志所占的比例；α表示对的影响因子，β表示对的影响因子；一个像素表示一个单位面积，s′表示色调均值区间为[35,90]的像素所占的面积，s″表示色调均值区间为(45,70)的像素所占的面积，s表示分割出的安全通道灯标志所有像素所占的面积。

11、具体的，所述步骤s2还包括：使用yolov5网络进行安全通道灯安全通道灯检测，同时还输出安全通道灯的关键点，所述关键点为：安全通道灯的左上角点、右上角点、左下角点、右下角点。

12、具体的，所述步骤s2还包括：根据yolov5输出的关键点，对所述第一安全通道灯图进行透视变换，以获得透视变换矫正图。

13、具体的，所述步骤s3具体为：将所述透视变换矫正图变换为hsv空间获得hsv安全通道灯图，并从hsv安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯。

14、具体的，获取安全通道灯标志具体为：将所述透视变换矫正图像进行bgr 3通道切分，并所述透视变换矫正图像进行绿色通道阈值分割获取分割后的安全通道灯，根据分割后的安全通道灯从所述透视变换矫正图像获取所述安全通道灯标志。

15、第二方面，本发明的另一个实施例公开了一种安全通道灯亮灯检测装置，其包括如下单元：

16、图像获取单元，用于获取含有安全通道灯的图像；

17、安全通道灯获取单元，用于对所述图像进行安全通道灯检测，获取安全通道灯在图像中的位置，并根据获取的安全通道灯在图像中的位置从图像中裁剪出第一安全通道灯图；

18、亮灯检测单元，用于将所述第一安全通道灯图变换为hsv空间获得hsv安全通道灯图，并从hsv安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯；

19、其中绿色视觉敏感度函数如式1至式4所示，

20、

21、

22、

23、

24、其中，表示色调均值，表示饱和度均值，表示亮度均值；表示色调均值对安全通道标志所占的比例；和均表示色调均值对安全通道标志所占的比例；α表示对的影响因子，β表示对的影响因子；一个像素表示一个单位面积，s′表示色调均值区间为[35,90]的像素所占的面积，s″表示色调均值区间为(45,70)的像素所占的面积，s表示分割出的安全通道灯标志所有像素所占的面积。

25、具体的，所述安全通道灯获取单元还包括：使用yolov5网络进行安全通道灯安全通道灯检测，同时还输出安全通道灯的关键点，所述关键点为：安全通道灯的左上角点、右上角点、左下角点、右下角点；根据yolov5输出的关键点，对所述第一安全通道灯图进行透视变换，以获得透视变换矫正图。

26、具体的，所述亮灯检测单元具体为：将所述透视变换矫正图变换为hsv空间获得hsv安全通道灯图，并从hsv安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯。

27、具体的，获取安全通道灯标志具体为：将所述透视变换矫正图像进行bgr 3通道切分，并所述透视变换矫正图像进行绿色通道阈值分割获取分割后的安全通道灯，根据分割后的安全通道灯从所述透视变换矫正图像获取所述安全通道灯标志。

28、第三方面，本发明的另一个实施例公开了一种机器人，所述机器人包括：一处理模块，一底盘，一存储模块，一摄像头，还包括上述的一种安全通道灯亮灯检测装置。

29、第四方面，本发明的另一个实施例公开了一种机器人，所述机器人包括：一处理模块，一底盘，一存储模块，一摄像头，所述存储模块存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现上述的一种安全通道灯亮灯检测方法。

30、第五方面，本发明的另一个实施例公开了一种非易失性存储器，所述非易失性存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现上述的一种安全通道灯亮灯检测方法。

31、本发明使用绿色视觉敏感度函数来识别安全通道灯是否亮灯，速度快，平均每帧能达到大约7ms。

技术特征：

1.一种安全通道灯亮灯检测方法，其包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，所述步骤s2还包括：使用yolov5网络进行安全通道灯安全通道灯检测，同时还输出安全通道灯的关键点，所述关键点为：安全通道灯的左上角点、右上角点、左下角点、右下角点。

3.根据权利要求2所述的方法，所述步骤s2还包括：根据yolov5输出的关键点，对所述第一安全通道灯图进行透视变换，以获得透视变换矫正图。

4.根据权利要求3所述的方法，所述步骤s3具体为：将所述透视变换矫正图变换为hsv空间获得hsv安全通道灯图，并从hsv安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯。

5.根据权利要求4所述的方法，获取安全通道灯标志具体为：将所述透视变换矫正图像进行bgr 3通道切分，并所述透视变换矫正图像进行绿色通道阈值分割获取分割后的安全通道灯，根据分割后的安全通道灯从所述透视变换矫正图像获取所述安全通道灯标志。

6.一种安全通道灯亮灯检测装置，其包括如下单元：

7.根据权利要求6所述的装置，所述安全通道灯获取单元还包括：使用yolov5网络进行安全通道灯安全通道灯检测，同时还输出安全通道灯的关键点，所述关键点为：安全通道灯的左上角点、右上角点、左下角点、右下角点；根据yolov5输出的关键点，对所述第一安全通道灯图进行透视变换，以获得透视变换矫正图。

8.根据权利要求7所述的装置，所述亮灯检测单元具体为：将所述透视变换矫正图变换为hsv空间获得hsv安全通道灯图，并从hsv安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯。

9.根据权利要求8所述的装置，获取安全通道灯标志具体为：将所述透视变换矫正图像进行bgr 3通道切分，并所述透视变换矫正图像进行绿色通道阈值分割获取分割后的安全通道灯，根据分割后的安全通道灯从所述透视变换矫正图像获取所述安全通道灯标志。

10.一种机器人，所述机器人包括：一处理模块，一底盘，一存储模块，一摄像头，还包括如权利要求6-9中任一项所述的一种安全通道灯亮灯检测装置。

技术总结
本发明提供了一种安全通道灯亮灯检测方法，其包括如下步骤：S1，获取含有安全通道灯的图像；S2，对所述图像进行安全通道灯检测，获取安全通道灯在图像中的位置，并根据获取的安全通道灯在图像中的位置从图像中裁剪出第一安全通道灯图；S3，将所述第一安全通道灯图变换为HSV空间获得HSV安全通道灯图，并从HSV安全通道灯图获取安全通道灯标志，并根据绿色视觉敏感度函数计算所述安全通道灯标志的结果，在所述结果大于预设值时，表示亮灯。本发明使用绿色视觉敏感度函数来识别安全通道灯是否亮灯，速度快，平均每帧能达到大约7ms。

技术研发人员：刘彪,吴家湖,柏林,舒海燕,袁添厦,祝涛剑,沈创芸,王恒华,方映峰
受保护的技术使用者：广州高新兴机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14