一种自适应成像定标方法、装置及其存储介质与流程

：本发明涉及成像领域，尤其是指一种自适应成像定标方法、装置及其存储介质。

背景技术

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背景技术：

1、激光三维成像技术即激光三维成像设备发出激光，遇到物体后反射，激光三维成像中接收传感器接收物体反射信号、处理器通过特定方式解算时间差或相位差，换算得到被拍摄物体的距离，转换到空间内得到物体三维信息。激光三维成像技术广泛应用于机器人导航定位、工业自动化、无人驾驶等多个领域。由于被测物体反射率不一致，单一的曝光时间难以实现被测物体全范围的有效成像，如何快速的实现高质量三维成像成为关键所在。

2、目前，激光三维自适应成像定标方法多以被测物体的幅度信息为依据，计算一个或多个参考曝光时间，通过一次或多次曝光采集数据并融合得到新的三维数据。但是该方法存在很多问题：一是通过幅度信息难以得到合适的曝光时间；二是存在采用最高曝光时间也无法获取有效数据的问题；三是传统的数据融合方法不能最大程度得到高质量数据。

3、所以急需一种自适应成像定标方法、装置及其存储介质，有效解决进一步提高成像质量的技术问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、在一实施例中，本发明提供了一种自适应成像定标方法，通过灰度区域划分的方式对成像条件的自适应选择方式获取最优成像条件，基于最优成像条件进行最终成像，有效解决进一步提高成像质量的技术问题。

2、接收初始成像条件下获取对目标物体的待处理图像；

3、根据不同的灰度梯度将所述待处理图像划分为不同的灰度区域；

4、接收不同预设成像条件下对目标物体的多幅融合图像对应的融合图像数据；

5、按照预定的融合策略将所述融合图像数据融合后得到融合图像，以及对应的融合时间和不同灰度区域下的成像质量；

6、根据关于所述融合时间和所述成像质量的优选条件下，选取最优成像条件；

7、按照所述最优成像条件获取对所述目标物体的最终图像。

8、在一实施例中，所述成像条件包括多重曝光次数和对应的曝光时间。

9、在一实施例中，所述融合策略为：

10、将多重曝光次数按照对应曝光时间按照预定的排列组合方式进行成像得到多次的成像图像；

11、根据多次的成像图像判断相同位置的像素点判断是否为有效像素点，如果所有成像图像均为非有效像素点，则该像素点为非有效像素点。

12、在一实施例中，所述根据多次的成像图像判断相同位置的像素点判断是否为有效像素点还包括：

13、至少有一幅所述成像图像为有效像素点，则该像素点为有效像素点。

14、在一实施例中，所述排列组合方式采用等差法的计算结果和每一个所述曝光时间进行排列组合。

15、在一实施例中，所述灰度区域的灰度划分为10至79和80至159，以及160至255。

16、在一实施例中，所述多重曝光次数为三次。

17、在一实施例中，本发明还提供了一种自适应成像标定装置，所述装置包括：

18、接收模块，用于接收初始成像条件下获取对目标物体的待处理图像；

19、划分模块，用于根据不同的灰度梯度将所述待处理图像划分为不同的灰度区域；

20、所述接收模块，还用于接收不同预设成像条件下对目标物体的多幅融合图像对应的融合图像数据；

21、融合模块，用于按照预定的融合策略将所述融合图像数据融合后得到融合图像，以及对应的融合时间和不同灰度区域下的成像质量；

22、选取模块，用于根据关于所述融合时间和所述成像质量的优选条件下，选取最优成像条件；

23、获取模块，用于按照所述最优成像条件获取对所述目标物体的最终图像。

24、在一实施例中，本发明还提供了一种自适应成像标定装置，所述装置包括：处理器和存储器；

25、所述存储器中存储有可被所述处理器执行的应用程序，用于使得所述处理器执行所述的自适应成像定标方法的步骤。

26、在一实施例中，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的自适应成像定标方法的步骤。

技术特征：

1.一种自适应成像定标方法，其特征在于，所述自适应成像定标方法：

2.根据权利要求1所述的自适应成像定标方法，其特征在于，所述成像条件包括多重曝光次数和对应的曝光时间。

3.根据权利要求2所述的自适应成像定标方法，其特征在于，所述融合策略为：

4.根据权利要求3所述的自适应成像定标方法，其特征在于，所述根据多次的成像图像判断相同位置的像素点判断是否为有效像素点还包括：

5.根据权利要求4所述的自适应成像定标方法，其特征在于，所述排列组合方式采用等差法的计算结果和每一个所述曝光时间进行排列组合。

6.根据权利要求5所述的自适应成像定标方法，其特征在于，所述灰度区域的灰度划分为10至79和80至159，以及160至255。

7.根据权利要求6所述的自适应成像定标方法，其特征在于，所述多重曝光次数为三次。

8.一种自适应成像标定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种自适应成像标定装置，其特征在于，所述装置包括：处理器和存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的自适应成像定标方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种自适应成像定标方法、装置及其存储介质，所述自适应成像定标方法：接收初始成像条件下获取对目标物体的待处理图像；根据不同的灰度梯度将所述待处理图像划分为不同的灰度区域；接收不同预设成像条件下对目标物体的多幅融合图像对应的融合图像数据；按照预定的融合策略将所述融合图像数据融合后得到融合图像，以及对应的融合时间和不同灰度区域下的成像质量；根据关于所述融合时间和所述成像质量的优选条件下，选取最优成像条件；按照所述最优成像条件获取对所述目标物体的最终图像。通过灰度区域划分的方式对成像条件的自适应选择方式获取最优成像条件，基于最优成像条件进行最终成像，有效解决进一步提高成像质量的技术问题。

技术研发人员：翟亚宇,裴大茗,王建峰,刘玉奇,张化良,王英华
受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15