一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法与装置与流程

本发明涉及物流，尤其涉及一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法与装置。

背景技术：

1、港口的建设不单是硬件的投入，更重要的是软实力的提升。如果说港口基础设施建设搭起了港口的骨架，那么智慧、平安、绿色这些元素则为港口的高效运行注入了血液。智慧平安绿色是未来港口发展方向和建设港口的重要任务。

2、港口参与生产作业的流动机械种类繁杂、数量庞大、包括履带起重机、装载机、叉式装卸车、拖车等，其中，针对拖车的调度是重中之重，如何加强港口拖车操作秩序，提高项目车辆的管理，加强降本增效工作，成为目前各大港口急需解决的问题。

3、为了拖车进港作业更加有序，避免出现个别时间段大量拖车集中进港交收的情况，确保港区内外交通顺畅，很多智慧港口都实行了预约进港机制，但是拖车进港后如何进行快速定位，实现其调度是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法与装置，可将磁性定位标签吸附于拖车上，磁性定位标签与拖车的车牌号可以进行绑定，实现车辆的快速定位和调度。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、包括可移动的底盘，所述底盘上设置有：

4、标签定位部：包括设置于所述底盘上的标签存放架，所述标签存放架上纵向分层码放有若干磁性定位标签，任一所述磁性定位标签上固定设置有唯一标签号铭牌，所述磁性定位标签内设置有定位模块；

5、图像识别部：包括设置于所述底盘上的第一摄像头，用于识别进港车辆的车牌号和所述磁性定位标签的标签号；

6、夹持装卸部：包括固定设置于所述底盘上的多轴机械手，所述多轴机械手和所述第一摄像头控制连接，用于将所述磁性定位标签吸附于进港车辆上和/或从出港车辆上取下所述磁性定位标签。

7、通过采用上述技术方案，在码头进口闸口处通过图像识别进港车辆的车牌号，利用多轴机械手将磁性定位标签吸附于进港车辆上，磁性定位标签的标签号与车牌进行绑定，实现车辆的定位和调度，出堆场时，同样采用多轴机械手通过图像识别判别磁性定位标签位置，取下磁性定位标签，同时与车牌号解绑。

8、优选地，所述底盘内设置有主控箱，所述第一摄像头和所述主控箱电连接，所述主控箱通信连接有中控台。

9、通过采用上述技术方案，中控台可实时监测并查看进港车辆的行驶路线，方便工作人员进行调度。

10、优选地，所述磁性定位标签包括呈方形的外壳体，所述外壳体的背板处固定设置有磁贴，所述标签号铭牌设置于外壳体的前板处。

11、优选地，所述外壳体的顶板固定设置有定位凸块，外壳体的底板设置有与定位凸块相卡接适配的定位凹槽。

12、通过定位凸块和定位凹槽的卡接适配，磁性定位标签可以更稳定地分层码放于标签存放架内。

13、优选地，所述外壳体的底板上还设置有压力传感器，所述压力传感器和所述多轴机械手控制连接。当港外车辆出港时停在闸口处，机械手将磁性定位标签取下，放回标签存放架内，直至压力传感器接收压力信号时，控制多轴机械手松开磁性定位标签。

14、优选地，所述外壳体的两个侧板上均设置有吊耳，吊耳上设置有防滑胶垫以增大摩擦力，从而方便机械手夹持。

15、优选地，所述底盘上设置有滑轨和用于驱动所述标签存放架沿着所述滑轨往复移动的驱动机构。

16、优选地，所述驱动机构包括固定于标签存放架底部的底座，所述底座下方固定设置有和滑轨滑动连接的滑块，所述底座螺纹穿设有丝杠，所述丝杠的两端分别设置有轴承座，所述丝杠的一端传动连接有电机，所述轴承座和电机均固定连接于底盘的上端面。

17、通过采用上述技术方案，电机驱动丝杠转动，使得底座带着标签存放架沿着滑轨移动，从而调整磁性定位标签相对多轴机械手的距离，方便多轴机械手夹持磁性定位标签。

18、本发明还公开了一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

19、s1.获取港外车辆信息进出港计划表,形成后台信息库；

20、s2.第一摄像头识别待进港车辆的车牌号信息，该车牌号信息与后台信息库进行匹配，若匹配成功，则进入下一步，若匹配失败，则将该车牌号信息输入待确认信息库；

21、s3.多轴机械手夹持标签存放架上的其中一个磁性定位标签并将其移动至第一摄像头前，第一摄像头识别磁性定位标签的标签号，将匹配成功的当前车牌号与标签号进行绑定，并将绑定信息存储至后台信息库；

22、s4.多轴机械手将已经过绑定的磁性定位标签吸附在当前车辆上；

23、s5.当车辆出港时，第一摄像头识别磁性定位标签位置，多轴机械手将磁性定位标签从出港车辆上取下并移动至第一摄像头前，标签号和出港车辆的车牌号解绑，并将解绑信息和出港时间存储至后台信息库。

24、所述步骤s2后进一步包括：将待确认信息库里的车牌号进行人工筛选，若属于计划内的进港车辆，则标记为计划内遗漏车辆，将该车牌号进行人工录入，并进入步骤s3；若属于计划外的进港车辆，则标记为计划外车辆，反馈至中控台，等待下一步指示。

25、相比于现有技术，本发明的有益技术效果为：

26、1、在码头进口闸口处利用多轴机械手将磁性定位标签吸附于进港车辆上，该磁性定位标签与车牌号可以进行绑定，实现车辆的定位和调度，中控台可实时查看进港车辆的行驶路线，方便进行调度。

27、2、出堆场时，同样采用机械手通过图像识别判别磁性定位标签位置，同时与车牌号解绑。

技术特征：

1.一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，包括可移动的底盘(1)，其特征在于，所述底盘(1)上设置有：

2.根据权利要求1所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述底盘(1)内设置有主控箱(8)，所述第一摄像头(6)、多轴机械手(7)和所述主控箱(8)电连接，所述主控箱(8)通信连接有中控台(9)。

3.根据权利要求1所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述磁性定位标签(3)包括呈方形的外壳体(10)，所述外壳体(10)的背板处固定设置有磁贴(11)，所述标签号铭牌(4)设置于外壳体(10)的前板处。

4.根据权利要求3所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述外壳体(10)的顶板固定设置有定位凸块(17)，外壳体(10)的底板设置有与定位凸块(17)相卡接适配的定位凹槽(18)。

5.根据权利要求3所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述外壳体(10)的底板上还设置有压力传感器(19)，所述压力传感器(19)和所述多轴机械手(7)控制连接。

6.根据权利要求3所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述外壳体(10)的两个侧板上均设置有吊耳(12)。

7.根据权利要求1所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述底盘(1)上设置有滑轨(20)和用于驱动所述标签存放架(2)沿着所述滑轨(20)往复移动的驱动机构。

8.根据权利要求7所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位装置，其特征在于，所述驱动机构包括固定于标签存放架(2)底部的底座(21)，所述底座(21)下方固定设置有和滑轨(20)滑动连接的滑块，所述底座(21)螺纹穿设有丝杠(22)，所述丝杠(22)的两端分别设置有轴承座(23)，所述丝杠(22)的一端传动连接有电机(24)，所述轴承座(23)和电机(24)均固定连接于底盘(1)的上端面。

9.一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

10.根据权利要求9所述的一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法，其特征在于，所述步骤s2后进一步包括：将待确认信息库里的车牌号进行人工筛选，若属于计划内的进港车辆，则标记为计划内遗漏车辆，将该车牌号进行人工录入，并进入步骤s3；若属于计划外的进港车辆，则标记为计划外车辆，反馈至中控台(9)，等待下一步指示。

技术总结
本发明公开了一种用于智慧港口的港外车辆进出港自动定位方法与装置，其中装置包括可移动的底盘，底盘上设置有标签定位部、图像识别部和夹持装卸部，标签定位部包括设置于底盘上的标签存放架，标签存放架上纵向分层码放有若干磁性定位标签，任一磁性定位标签上固定设置有唯一标签号铭牌，磁性定位标签内设置有定位模块。图像识别部包括设置于底盘上的第一摄像头。夹持装卸部包括多轴机械手，多轴机械手和第一摄像头控制连接。本发明通过识别进港车辆的车牌号，利用多轴机械手将磁性定位标签吸附于进港车辆上，磁性定位标签的标签号与车牌进行绑定，实现车辆的定位和调度。

技术研发人员：张攀攀,陈庆为,赵宪花,周思阳,孙建锐,李静,丁敏
受保护的技术使用者：交通运输部水运科学研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15