机器人柔顺接取航空行李的方法、装置、设备及介质

本发明涉及数据处理，尤其涉及一种机器人柔顺接取航空行李的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着时代的发展，民航活动也不断频繁，旅客流量日渐变大。鉴于人工进行航空托运行李的分类和分拣作业时所存在的诸多问题，在目前的航空行李运输过程中，已经广泛使用各种行李自动搬运系统。

2、现有的行李自动搬运系统在执行行李自动接取动作时，由于行李接取执行器与传送带装置和行李之间存在碰撞体积，往往会出现接取动作僵硬，行李接取不准确以及对行李产生冲击等问题，这极易对后续行李码放造成影响，不利于码放垛型的稳定性，严重时还会出现行李碰撞或者行李跌落等问题，进而会以一定的概率导致行李损坏等经济损失。

3、因此，如何柔顺、准确的接取航空行李，合理减小碰撞体积带来的影响，以最大程度的减小行李接取过程中产生的冲击，是目前有待解决的重要问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种机器人柔顺接取航空行李的方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对航空行李的柔顺接取。

2、根据本发明实施例的一方面，提供了一种机器人柔顺接取航空行李的方法，该方法包括：

3、根据目标行李在静止行李传送带上的位姿信息，确定机器人末端托盘的初始接取位姿，并驱动机器人将末端托盘调整至初始接取位姿；

4、其中，初始接取位姿中包括末端托盘的x轴旋转角度和y轴旋转角度，初始接取位姿用于控制末端托盘以线接触行李边缘的方式，倾斜接取目标行李；

5、在启动行李传送带时，控制末端托盘按照目标速度远离行李传送带，并在末端托盘接触到目标行李的边缘线时，控制末端托盘按照行李传送带的传送速度远离行李传送带；目标速度小于行李传送带的传送速度；

6、在末端托盘远离行李传送带的过程中，以逐渐减小末端托盘的y轴旋转角度的方式，将托盘平面逐步调整至与传送带平面共面后，控制末端托盘移动至预设的标准位置，以实现对目标行李的柔顺接取。

7、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种机器人柔顺接取航空行李的装置，该装置包括：

8、初始接取位姿确定模块，用于根据目标行李在静止行李传送带上的位姿信息，确定机器人末端托盘的初始接取位姿，并驱动机器人将末端托盘调整至初始接取位姿；

9、其中，初始接取位姿中包括末端托盘的x轴旋转角度和y轴旋转角度，初始接取位姿用于控制末端托盘以线接触行李边缘的方式，倾斜接取目标行李；

10、远离控制模块，用于在启动行李传送带时，控制末端托盘按照目标速度远离行李传送带，并在末端托盘接触到目标行李的边缘线时，控制末端托盘按照行李传送带的传送速度远离行李传送带；目标速度小于行李传送带的传送速度；

11、旋转控制模块，用于在末端托盘远离行李传送带的过程中，以逐渐减小末端托盘的y轴旋转角度的方式，将托盘平面逐步调整至与传送带平面共面后，控制末端托盘移动至预设的标准位置，以实现对目标行李的柔顺接取。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人柔顺接取航空行李的方法。

16、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人柔顺接取航空行李的方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过根据目标行李在静止行李传送带上的位姿信息，确定机器人末端托盘的初始接取位姿，并驱动机器人将末端托盘调整至初始接取位姿；在启动行李传送带时，控制末端托盘按照目标速度远离行李传送带，并在末端托盘接触到目标行李的边缘线时，控制末端托盘按照行李传送带的传送速度远离行李传送带；在末端托盘远离行李传送带的过程中，以逐渐减小末端托盘的y轴旋转角度的方式，将托盘平面逐步调整至与传送带平面共面后，控制末端托盘移动至预设的标准位置技术手段，提供了一种柔顺接取行李的新方式，使得行李接取动作能够准确迎合行李位姿信息，进而可以使得接取完成后行李边缘尽量与托盘边缘平行，实现了行李姿态标准化，上述设置可以减少行李接取过程中对行李的冲击，最大程度的实现行李的平稳接取，同时，还可以从一定程度上方便行李放置动作的完成，以保证放置后行李垛型的稳定性。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机器人柔顺接取航空行李的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标行李在静止行李传送带上的位姿信息，确定机器人末端托盘的初始接取位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，驱动机器人将末端托盘调整至初始接取位姿，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在末端托盘远离行李传送带的过程中，以逐渐减小末端托盘的y轴旋转角度的方式，将托盘平面逐步调整至与传送带平面共面，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以行李传送带启动时间点作为调整起点，按照第一y轴旋转角度减小规则，将末端托盘与行李传送带下表面的接触点逐步调整至末端托盘的角点位置，包括：

6.一种机器人柔顺接取航空行李的装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，初始接取位姿确定模块，具体用于：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，初始接取位姿确定模块，进一步用于：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的机器人柔顺接取航空行李的方法。

技术总结
本发明公开了一种机器人柔顺接取航空行李的方法、装置、设备及介质。该方法包括，根据目标行李在静止行李传送带上的位姿信息，确定机器人末端托盘的初始接取位姿，并驱动机器人将末端托盘调整至初始接取位姿；在启动行李传送带时，控制末端托盘按照目标速度远离行李传送带，并在末端托盘接触到目标行李的边缘线时，控制末端托盘按照行李传送带的传送速度远离行李传送带；在末端托盘远离行李传送带的过程中，以逐渐减小末端托盘的Y轴旋转角度的方式，将托盘平面逐步调整至与传送带平面共面后，控制末端托盘移动至预设的标准位置。本发明实施例的技术方案提供了一种柔顺接取行李的新方式，以减少行李接取动作对行李造成的冲击。

技术研发人员：张攀,田金涛,张威,崔明,刘晋旺
受保护的技术使用者：中国民航大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13