行人位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及行人位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术：

1、行人位置信息检测，是用于自动驾驶车辆规划路径、避障等需求的一项技术。目前，在进行行人位置信息检测时，通常采用的方式为：依赖地面为平面的前提假设和相机相对地面的位姿矩阵，通过逆投影变换的方式确定行人的位置坐标。

2、然而，发明人发现，当采用上述方式进行行人位置信息检测时，经常会存在如下技术问题：

3、由于地面并不会是理想的平面状态，车辆在实际行驶过程中，会存在颠簸的现象，同时导致相机相对地面的位姿矩阵的准确度降低，从而，导致生成的行人位置坐标的准确度降低。

4、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了行人位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种行人位置信息生成方法，该方法包括：获取预设的滑动窗口内的道路图像序列、与各个道路图像对应的车体相对位姿矩阵序列和相机相对位姿矩阵；对上述道路图像序列中的每个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息组，得到行人检测信息组序列，其中，上述行人检测信息组序列中的每个行人检测信息包括行人检测框；确定上述行人检测信息组序列中每个行人检测信息组中各个行人检测信息包括的行人检测框的上边中点坐标和下边中点坐标，以生成检测框上边中点坐标组序列和检测框下边中点坐标组序列；基于上述行人检测信息组序列、上述车体相对位姿矩阵序列、上述相机相对位姿矩阵、上述检测框上边中点坐标组序列和上述检测框下边中点坐标组序列，构建位置误差约束方程组；基于上述位置误差约束方程组，对上述检测框下边中点坐标组序列中的各个检测框下边中点坐标进行优化处理，以生成优化后行人位置信息序列集。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种行人位置信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取预设的滑动窗口内的道路图像序列、与各个道路图像对应的车体相对位姿矩阵序列和相机相对位姿矩阵；行人信息检测单元，被配置成对上述道路图像序列中的每个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息组，得到行人检测信息组序列，其中，上述行人检测信息组序列中的每个行人检测信息包括行人检测框；确定单元，被配置成确定上述行人检测信息组序列中每个行人检测信息组中各个行人检测信息包括的行人检测框的上边中点坐标和下边中点坐标，以生成检测框上边中点坐标组序列和检测框下边中点坐标组序列；构建单元，被配置成基于上述行人检测信息组序列、上述车体相对位姿矩阵序列、上述相机相对位姿矩阵、上述检测框上边中点坐标组序列和上述检测框下边中点坐标组序列，构建位置误差约束方程组；优化处理单元，被配置成基于上述位置误差约束方程组，对上述检测框上边中点坐标组序列中的各个检测框下边中点坐标进行优化处理，以生成优化后行人位置信息序列集。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的行人位置信息生成方法，可以提高生成的行人位置坐标的准确度。具体来说，造成生成的行人位置坐标的准确度降低的原因在于：由于地面并不会是理想的平面状态，车辆在实际行驶过程中，会存在颠簸的现象，同时导致相机相对地面的位姿矩阵的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的行人位置信息生成方法，首先，获取预设的滑动窗口内的道路图像序列、与各个道路图像对应的车体相对位姿矩阵序列和相机相对位姿矩阵。通过引入滑动窗口中连续帧的道路图像，可以便于进行连续特征的提取。同时通过引入道路图像对应的当前车辆位姿矩阵，可以便于进行优化。然后，对上述道路图像序列中的每个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息组，得到行人检测信息组序列。其中，上述行人检测信息组序列中的每个行人检测信息包括行人检测框。之后，确定上述行人检测信息组序列中每个行人检测信息组中各个行人检测信息包括的行人检测框的上边中点坐标和下边中点坐标，以生成检测框上边中点坐标组序列和检测框下边中点坐标组序列。通过生成检测框上边中点坐标组序列和检测框下边中点坐标组序列，可以便于利用检测框上边中点坐标和下边中点坐标确定行人的位置。而后，基于上述行人检测信息组序列、上述车体相对位姿矩阵序列、上述相机相对位姿矩阵、上述检测框上边中点坐标组序列和上述检测框下边中点坐标组序列，构建位置误差约束方程组。通过位置误差约束方程组，可以用于约束各个坐标的误差。最后，基于上述位置误差约束方程组，对上述检测框下边中点坐标组序列中的各个检测框下边中点坐标进行优化处理，以生成优化后行人位置信息序列集。通过优化处理，可以用于消除因车辆颠簸导致的检测框下边中点坐标的误差。同时避免使用相机相对地面的位姿矩阵，以此减少车辆颠簸对生成优化后行人位置信息序列集的影响。从而，可以提高生成的优化后行人位置信息序列集准确度。

技术特征：

1.一种行人位置信息生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述道路图像序列中的每个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息组，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述行人检测信息组序列、所述车体相对位姿矩阵序列、所述相机相对位姿矩阵、所述检测框上边中点坐标组序列和所述检测框下边中点坐标组序列，构建位置误差约束方程组之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述行人检测信息组序列、所述车体相对位姿矩阵序列、所述相机相对位姿矩阵、所述检测框上边中点坐标组序列和所述检测框下边中点坐标组序列，构建位置误差约束方程组，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述行人先验速度值序列、所述速度方差值序列、所述相机相对位姿矩阵、所述各个行人检测信息和对应的车体相对位姿矩阵、检测框上边中点坐标与检测框下边中点坐标，构建位置误差约束方程组，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述位置误差约束方程组，对所述检测框下边中点坐标组序列中的各个检测框下边中点坐标进行优化处理，以生成优化后行人位置信息序列集，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

8.一种行人位置信息生成装置，包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了行人位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设的滑动窗口内的道路图像序列、与车体相对位姿矩阵序列和相机相对位姿矩阵；对道路图像序列中的每个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息组；确定行人检测信息组序列中每个行人检测信息组中各个行人检测信息包括的行人检测框的上边中点坐标和下边中点坐标，以生成检测框上边中点坐标组序列和检测框下边中点坐标组序列；构建位置误差约束方程组；对检测框下边中点坐标组序列中的各个检测框下边中点坐标进行优化处理，以生成优化后行人位置信息序列集。该实施方式可以提高生成的优化后行人位置信息序列集准确度。

技术研发人员：胡禹超
受保护的技术使用者：禾多科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15