一种路肩影像显示系统、方法及汽车与流程

本发明属于汽车设计制造领域，具体涉及一种路肩影像显示系统、方法及汽车。

背景技术：

1、在汽车高速增长的时代，越来越多的人开上了车，但因为一些特殊的情况，比如车位的数量有限、正常道路被挡住、或者需要停靠门面店门口，为了不影响交通正常行驶，在规定允许的情况下，司机需要把车开上路肩(马路牙子)却成了唯一的选择。然而在技术高度发展的现代，现有技术中，倒车有倒车影像，停车有apa系统，但上路肩却没有一个好的辅助系统，对于不同高度路肩，底盘比较高的车辆还好，特别是对于一些小轿车或者新手司机而言，是一大挑战，目前，现有技术对车辆上路肩的辅助技术例如，专利cn202110692873.3和cn201580010327.x均公开了一种机械辅助手段，但缺少影像与3d显示的影像技术的辅助手段。

技术实现思路

1、为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供路肩影像显示系统、方法及汽车，以解决现有技术中缺少车辆上路肩的影像问题。

2、为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

3、本发明公开了一种路肩影像显示方法，包括：

4、获取视觉信息和路肩高度的数字信息；

5、根据视觉信息和数字信号识别路肩类型、位置和深度，并生成路肩影像；

6、显示所生成路肩影像。

7、优选地，所述汽车启动后，视觉信息通过摄像头获取，路肩高度的数字信息通过毫米波雷达获取，且摄像头和毫米波雷达在汽车启动后同时开启，摄像头实时获取视觉信息。

8、优选地，所述识别路肩类型、位置和深度通过汽车域控制器实现，汽车域控制器启用前进行学习，采集各种不同类型的路肩，并不断对采集图像或视频流进行识别，直到能准确识别出路肩类型、宽度和深度。

9、优选地，所述根据视觉信息和路肩高度的数字信号生成路肩影像，当车速不大于20km/h时，根据深度神经网络算法提取视觉信息中的路肩，若非识别到路肩，不做任何处理，若识别到路肩则同时处理路肩高度的数字信息。

10、优选地，所述根据所获取的视觉信息和路肩高度的数字信息生成路肩影像；具体包括以下步骤：

11、根据车身信号判断车身行进方向；

12、若判断为前进，则传输前置的视觉信息和路肩高度的数字信息；

13、若判断为后退，则传输后置的视觉信息和路肩高度的数字信息；

14、根据所获取的视觉信息和路肩高度的数字信息生成前进路肩影像或后退路肩影像。

15、优选地，所述接收生成的路肩影像并显示通过车载信息模块实现，车载信息模块包括can信号通信单元和汽车大屏hmi；接收生成的路肩影像并显示具体为：

16、can信号通信单元接收汽车域控制器生成的路肩影像，并传输给汽车大屏hmi显示。

17、优选地，所述汽车大屏hmi收到信息后，会在屏幕上直接以视频形式显示，并将路肩高度与本车地盘高度标注显示，若路肩高度大于本车地盘高度，则将路肩红色圈出提醒并有音频提示，若路肩高度小于本车地盘高度，则将路肩绿色圈出显示，表示能正常通过；若汽车为倒车，同步实现倒车影像。

18、本发明还公开了一种路肩影像显示系统，包括：

19、获取单元，用于获取视觉信息和路肩高度的数字信息；

20、识别单元，用于根据所获取的视觉信息和路肩高度的数字信号识别路肩类型、位置和深度，并生成路肩影像；

21、显示单元，用于显示所生成路肩影像。

22、优选地，所述获取单元包括摄像头和毫米波雷达；摄像头用于实时收集视觉信息，毫米波雷达用于获取路肩高度数字信息；所述识别单元包括汽车域控制器，用于识别路肩类型、位置和深度，并根据视觉信息和数字信号生成路肩影像；所述显示单元包括车载信息模块，用于显示所生成路肩影像。

23、本发明还公开了一种汽车，包括上述任意一项所述的路肩影像显示系统。

24、本发明还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述路肩影像显示方法的步骤。

25、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述路肩影像显示方法的步骤。

26、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

27、本申请所公开的一种路肩影像显示系统，实时收集视觉信息和路肩高度数字信息，结合所获取信息结合，进行神经网络系统深度学习，能准确识别路肩类型、位置和深度等信息，再结合路肩高度数字信息和识别的形状数据，使得路肩数据更加精准有效；创新性的在汽车中加入路肩影像系统，降低用户上路肩的难度，路肩影像能与倒车影像或者360全景结合，在不影响用户使用的同时，增加识别能力。

28、本申请所公开的一种路肩影像显示方法，结合上述路肩影像显示系统，在汽车中实现路肩影像与3d显示，汽车域控制器结合神经网络系统深度学习，再根据摄像头传输的视觉信息有利于识别路肩类型，再结合毫米波雷达传输的路肩高度数字信息，使汽车域控制器所识别的路肩更加精准有效；车载信息模块接收生成的路肩影像并显示，使路肩影像能与倒车影像或者360全景结合，在不影响用户使用的同时，增加识别能力，提升了用户的体验感。

29、本申请公开的一种汽车，相对于现有技术中的机械辅助，创新性的在汽车中加入路肩影像系统，降低用户上路肩的难度。

技术特征：

1.一种路肩影像显示方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种路肩影像显示方法，其特征在于，汽车启动后，所述视觉信息通过摄像头(1)获取，所述路肩高度的数字信息通过毫米波雷达(2)获取，且摄像头(1)和毫米波雷达(2)在汽车启动后同时开启，摄像头(1)实时获取视觉信息。

3.根据权利要求1所述的一种路肩影像显示方法，其特征在于，所述识别路肩类型、位置和深度通过汽车域控制器(3)实现，汽车域控制器(3)启用前进行学习，采集各种不同类型的路肩，并不断对采集图像或视频流进行识别，直到能准确识别出路肩类型、宽度和深度。

4.根据权利要求1所述的一种路肩影像显示方法，其特征在于，所述生成路肩影像，具体包括：

5.根据权利要求4所述的一种路肩影像显示方法，其特征在于，所述识别到路肩时，接收路肩高度的数字信息并生成路肩影像；具体包括以下步骤：

6.根据权利要求1所述的一种路肩影像显示方法，其特征在于，所述接收生成的路肩影像并显示通过车载信息模块(4)实现，车载信息模块(4)包括can信号通信单元(5)和汽车大屏hmi(6)；接收生成的路肩影像并显示具体为：

7.根据权利要求6所述的一种路肩影像显示方法，其特征在于，所述汽车大屏hmi(6)收到信息后，会在屏幕上直接以视频形式显示，并将路肩高度与本车地盘高度标注显示，若路肩高度大于本车地盘高度，则将路肩红色圈出提醒并有音频提示，若路肩高度小于本车地盘高度，则将路肩绿色圈出显示，表示能正常通过；若汽车为倒车，同步实现倒车影像。

8.一种路肩影像显示系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的一种路肩影像显示系统，其特征在于，所述获取单元包括摄像头(1)和毫米波雷达(2)；摄像头(1)用于实时收集视觉信息，毫米波雷达(2)用于获取路肩高度数字信息；所述识别单元包括汽车域控制器(3)，用于识别路肩类型、位置和深度，并根据视觉信息和数字信号生成路肩影像；所述显示单元包括车载信息模块(4)，用于显示所生成路肩影像。

10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求8或9所述的路肩影像显示系统。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述路肩影像显示方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述路肩影像显示方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种路肩影像显示系统、方法及汽车，属于汽车设计制造领域，采用摄像头实时收集视觉信息，毫米波雷达获取路肩高度数字信息，汽车域控制器将二者所获取信息结合，结合神经网络系统深度学习，与汽车雷达相融合，使汽车域控制器能准确识别路肩类型、位置和深度等信息，再结合毫米波雷达的高度，形状数据，使得数据更加精准有效；创新性的在汽车中加入路肩影像系统，降低用户上路肩的难度，路肩影像能与倒车影像或者360全景结合，在不影响用户使用的同时，增加识别能力。

技术研发人员：陶辉辉,汪春蕾,俞永波,陶灵灵,王强,刘波
受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15