标定设备、相机标定方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请属于相机标定，尤其涉及一种标定设备、相机标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、相机标定是一种将相机内外参数计算出来并进行校正的过程，可以提高相机成像的精度，对于机器视觉、三维建模等领域具有重要意义。目前，相机标定主要分为基于平面模型进行标定和基于球模型进行标定。

2、但现有的相机标定方法，都需要基于多幅图像才能得到比较准确的相机标定数据，而且需要人为采集不同姿态下棋盘格的图像进行标定，如此导致了相机标定过程较为繁琐，易出错，而且相机标定的效率和精度较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种在标定设备、相机标定方法、装置、设备及存储介质，提高了相机标定的效率和精度。

2、第一方面，本申请实施例提供一种用于相机标定的标定，包括：

3、第一标定板，第一标定板的第一平面为矩形；

4、第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板，第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第二平面分别与第一标定板的第二平面连接，且第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第一平面与第一标定板的第一平面之间的夹角为目标角度，第二平面为与第一平面相邻的四个平面，目标角度为钝角；

5、其中，第一标定板、第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第一平面分别包括用于相机标定的位置信息。

6、在一个可能实现的实施例中，目标角度为120°。

7、在一个可能实现的实施例中，用于相机标定的位置信息包括采用棋盘格形式标定的位置信息。

8、第二方面，本申请实施例提供一种基于上述用于相机标定的标定设备的相机标定方法，包括：

9、获取相机视野内的图像和相机与标定设备之间的距离，标定设备为上述用于相机标定的标定设备；

10、根据相机视野内的图像和相机与标定设备之间的距离确定标定设备的尺寸，得到相机视野内的目标图像，其中，标定设备的尺寸大于相机视野内的目标图像的尺寸，标定设备位于目标图像中心；

11、控制相机采集图像，得到第一图像；

12、提取第一图像中用于相机标定的位置信息；

13、根据位置信息和标定设备上用于相机标定的位置信息对相机进行标定，得到相机参数。

14、在一个可能实现的实施例中，用于相机标定的位置信息包括采用棋盘格形式标定的位置信息，提取第一图像中用于相机标定的位置信息，包括：

15、利用非极大抑制算法，确定第一图像中棋盘格的第一角点的位置信息；

16、计算第一角点的梯度幅值和方向；

17、利用第一角点的梯度幅值和方向，确定第二角点的坐标，得到第二角点的位置信息。

18、在一个可能实现的实施例中，在利用非极大抑制算法，确定第一图像中棋盘格的第一角点之前，方法还包括：

19、对第一图像进行高斯滤波，得到第二图像；

20、利用非极大抑制算法，确定第一图像中棋盘格的第一角点的位置信息，包括：

21、利用非极大抑制算法，确定第二图像中棋盘格的第一角点的位置信息。

22、在一个可能实现的实施例中，根据位置信息和标定设备上用于相机标定的位置信息对相机进行标定，得到相机参数，包括：

23、利用第二图像的棋盘格和第二角点的的位置信息确定第二角点的像素坐标；

24、根据标定设备上的棋盘格计算第二角点的世界坐标；

25、利用像素坐标和世界坐标计算相机的内外参数和畸变参数。

26、第三方面，本申请实施例提供了一种相机标定装置，包括：

27、获取模块，用于获取相机视野内的图像和相机与标定设备之间的距离，标定设备为上述用于相机标定的标定设备；

28、确定模块，用于根据相机视野内的图像和相机与标定设备之间的距离确定标定设备的尺寸，得到相机视野内的目标图像，其中，标定设备的尺寸大于相机视野内的目标图像的尺寸，标定设备位于目标图像中心；

29、控制模块，用于控制相机采集图像，得到第一图像；

30、提取模块，用于提取第一图像中用于相机标定的位置信息；

31、确定模块，还用于根据位置信息和标定设备上用于相机标定的位置信息对相机进行标定，得到相机参数。

32、第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：

33、处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

34、处理器执行计算机程序指令时实现上述任意一项的在相机标定方法。

35、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一项的相机标定方法。

36、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其特征在于，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任意一项的相机标定方法。

37、本申请实施例的标定设备、相机标定方法、装置、设备及存储介质，该标定设备包括：第一标定板，第一标定板的第一平面为矩形，第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板，第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第二平面分别与第一标定板的第二平面连接，且第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第一平面与第一标定板的第一平面之间的夹角为目标角度，第二平面为与第一平面相邻的四个平面，目标角度为钝角，其中，第一标定板、第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第一平面分别包括用于相机标定的位置信息。如此基于五个不同角度的标定板组成的标定设备，利用该标定设备进行相机标定，避免了人为去采集不同姿态下标定设备的图像进行标定这个繁琐且易出错的过程，提高了相机标定的效率和精度。

技术特征：

1.一种用于相机标定的标定设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于相机标定的标定设备，其特征在于，所述目标角度为120°。

3.根据权利要求2所述的用于相机标定的标定设备，其特征在于，所述用于相机标定的位置信息包括采用棋盘格形式标定的位置信息。

4.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的相机标定方法，其特征在于，所述用于相机标定的位置信息包括采用棋盘格形式标定的位置信息，所述提取所述第一图像中用于相机标定的位置信息，包括：

6.根据权利要求5所述的相机标定方法，其特征在于，在利用非极大抑制算法，确定所述第一图像中所述棋盘格的第一角点之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的相机标定方法，其特征在于，根据所述位置信息和所述标定设备上用于相机标定的位置信息对所述相机进行标定，得到相机参数，包括：

8.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求4-7任意一项所述的相机标定方法。

技术总结
本申请公开了一种标定设备、相机标定方法、装置、设备及存储介质。该设备包括：第一标定板，第一标定板的第一平面为矩形；第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板，第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第二平面分别与第一标定板的第二平面连接，且第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第一平面与第一标定板的第一平面之间的夹角为目标角度，第二平面为与第一平面相邻的四个平面，目标角度为钝角；其中，第一标定板、第二标定板、第三标定板、第四标定板和第五标定板的第一平面分别包括用于相机标定的位置信息。如此基于该标定设备进行相机标定，提高了相机标定的效率和精度。

技术研发人员：蒋攀
受保护的技术使用者：上海快仓智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16