深度图像去噪方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及计算机，特别是涉及一种深度图像去噪方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着计算机技术的发展，高精度测量的需求越来越多，高精度测量中往往伴随着大量平面度、断差测量等需要拟合平面的测量需求，在进行平面拟合之前，为了提高拟合平面的准确性，需要对深度图像进行去噪处理。

2、传统技术中，通过使用基于附近区域的统计值的思想对深度图像进行去噪处理，然后对去噪处理之后得到的目标像素点进行平面拟合，得到目标平面，由于目标像素点中包含了的大量噪点，导致目标平面的准确性较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种深度图像去噪方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，能够实现提高深度图像的去噪精度。

2、第一方面，本申请提供了一种深度图像去噪方法，包括：

3、获取待处理深度图像中的多个感兴趣区域，对多个感兴趣区域进行平面拟合，得到参考拟合平面；

4、分别确定每个感兴趣区域中的每个像素点到参考拟合平面的垂直距离；

5、针对每个感兴趣区域，基于感兴趣区域中的各个像素点对应的垂直距离，确定感兴趣区域对应的距离区间，将垂直距离位于距离区间的像素点，确定为感兴趣区域对应的待拟合像素点；

6、对多个感兴趣区域对应的待拟合像素点进行平面拟合，得到目标拟合平面；

7、基于目标拟合平面和各个感兴趣区域对应的距离区间，对待处理深度图像进行去噪处理，得到目标图像。

8、第二方面，本申请还提供了一种深度图像去噪装置，包括：

9、获取模块，用于获取待处理深度图像中的多个感兴趣区域，对多个感兴趣区域进行平面拟合，得到参考拟合平面；

10、计算模块，用于分别确定每个感兴趣区域中的每个像素点到参考拟合平面的垂直距离；

11、确定模块，用于针对每个感兴趣区域，基于感兴趣区域中的各个像素点对应的垂直距离，确定感兴趣区域对应的距离区间，将垂直距离位于距离区间的像素点，确定为感兴趣区域对应的待拟合像素点；

12、拟合模块，用于对多个感兴趣区域对应的待拟合像素点进行平面拟合，得到目标拟合平面；

13、去噪模块，用于基于目标拟合平面和各个感兴趣区域对应的距离区间，对待处理深度图像进行去噪处理，得到目标图像。

14、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述深度图像去噪方法的步骤。

15、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述深度图像去噪方法的步骤。

16、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述深度图像去噪方法的步骤。

17、上述深度图像去噪方法、装置、计算机设备及存储介质，通过对待处理深度图像中的多个感兴趣区域进行平面拟合，得到参考拟合平面，感兴趣区域中包含了大量目标平面中的像素点和大量噪点，参考拟合平面接近目标平面，计算感兴趣区域中的每个像素点到参考拟合平面的垂直距离，根据感兴趣区域中的像素点对应的垂直距离，确定感兴趣区域对应的距离区间，将垂直距离位于距离区间的像素点，确定为感兴趣区域对应的待拟合像素点，可以理解为，目标平面中的像素点和少量噪点对应的垂直距离在距离区间内，大部分噪点对应的垂直距离在距离区间外，使用距离区间对感兴趣区域中的像素点进行去噪，过滤掉大部分噪点，即得到的待拟合像素点仅包含了少量的噪点，对多个感兴趣区域对应的待拟合像素点进行平面拟合，得到目标拟合平面，由于待拟合像素点中包含了大量目标平面中的像素点和少量噪点，目标拟合平面相比于参考拟合平面更接近目标平面，使用与目标平面更接近的目标拟合平面和各个感兴趣区域对应的距离区间，对待处理深度图像进行去噪，可以理解为，使用准确度更高的去噪条件对待处理深度图像进行去噪，提高了深度图像去噪的精度，从而提高了目标图像的准确性。

技术特征：

1.一种深度图像去噪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述感兴趣区域中的各个像素点对应的垂直距离，确定所述感兴趣区域对应的距离区间，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述感兴趣区域对应的目标压缩参数，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一排列顺序、所述第二排列顺序和所述感兴趣区域中的各个像素点对应的垂直距离，确定所述感兴趣区域对应的距离区间，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标拟合平面和各个所述感兴趣区域对应的距离区间，对所述待处理深度图像进行去噪处理，得到目标图像，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个所述感兴趣区域进行平面拟合，得到参考拟合平面，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种深度图像去噪装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种深度图像去噪方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取待处理深度图像中的多个感兴趣区域，对多个感兴趣区域进行平面拟合，得到参考拟合平面；分别确定每个感兴趣区域中的每个像素点到参考拟合平面的垂直距离；针对每个感兴趣区域，基于感兴趣区域中的各个像素点对应的垂直距离，确定感兴趣区域对应的距离区间，将垂直距离位于距离区间的像素点，确定为感兴趣区域对应的待拟合像素点；对多个感兴趣区域对应的待拟合像素点进行平面拟合，得到目标拟合平面；基于目标拟合平面和各个感兴趣区域对应的距离区间，对待处理深度图像进行去噪处理，得到目标图像。采用本方法，能够提高深度图像的去噪精度。

技术研发人员：何苗,刘枢,吕江波,沈小勇,肖寒,柴子豪
受保护的技术使用者：深圳思谋信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16