一种车辆防砸自动识别方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明涉及车辆防砸，具体涉及一种车辆防砸自动识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、在港口集装箱装卸货作业过程中，“放箱”是一个重要的生产环节，也是生产安全事故易发的环节。“放箱”是指在集装箱卡车在空载状态下静止于吊具之下，吊具将集装箱放置于集装箱卡车平板上的过程。在放箱过程中，由于集装箱卡车的位置移动，会导致集装箱未放置在集装箱卡车指定的平板位置，从而会砸到集装箱卡车车体的其他部位，造成车体损坏或人员伤亡。

2、现有技术中，在放箱过程中，集装箱卡车的防砸包括人工确认防砸和基于激光传感器的防砸自动识别两种方式。人工确认防砸有成本高、速度慢等缺点，尤其在繁忙的作业阶段，将极大降低整体的作业效率；而基于激光传感器的防砸自动识别方式则依赖特殊的激光传感器，成本较高，使用场景较为局限。

3、目前，针对现有技术中的集装箱卡车防砸识别方式成本较高的问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆防砸自动识别方法、装置、设备和存储介质，以至少解决现有技术中集装箱卡车防砸识别方式成本较高的问题。

2、本发明实施例提供以下技术方案：

3、本发明实施例提供一种车辆防砸自动识别方法，包括：

4、通过摄像头获取车辆的参考帧图片和检测帧图片，其中，所述参考帧图片为所述摄像头在所述车辆停稳时获取的图片，所述检测帧图片为所述摄像头在所述车辆停稳后获取的图片；

5、基于车辆识别模型获取所述参考帧图片的参考识别框和所述检测帧图片的检测识别框；

6、获取所述参考识别框的参考角坐标信息和所述检测识别框的检测角坐标信息，基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否发生移动；

7、根据所述车辆是否移动判断所述车辆是否会被砸到。

8、进一步地，所述基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否发生移动包括：

9、获取所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息的第一均方误差；

10、在所述第一均方误差小于第一预设阈值的情况下，判断所述车辆未发生移动。

11、进一步地，获取所述参考识别框的参考角坐标信息和所述检测识别框的检测角坐标信息，基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否发生移动包括：

12、获取所述参考识别框的参考角坐标信息、参考尺寸信息；

13、获取所述检测识别框的检测角坐标信息、检测尺寸信息；

14、基于所述参考角坐标信息、所述参考尺寸信息、所述检测角坐标信息和所述检测尺寸信息判断所述车辆是否发生移动。

15、进一步地，所述基于所述参考角坐标信息、参考尺寸信息、检测角坐标信息和检测尺寸信息判断所述车辆是否发生移动包括：

16、获取所述参考角坐标信息、所述参考尺寸信息、所述检测角坐标信息和所述检测尺寸信息的第二均方误差；

17、在所述第二均方误差小于第二预设阈值的情况下，判断所述车辆未发生移动。

18、进一步地，所述参考识别框和所述检测识别框均包括车牌识别框；或

19、所述参考识别框和所述检测识别框均包括车轮识别框；或

20、所述参考识别框和所述检测识别框均包括车牌识别框、车轮识别框。

21、进一步地，在所述参考识别框包括参考车牌识别框、参考车轮识别框且所述检测识别框包括检测车牌识别框、检测车轮识别框时；

22、基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否发生移动还包括：

23、在基于所述参考车牌识别框的参考车牌角坐标信息和所述检测车牌识别框的检测车牌角坐标信息判断所述车辆的车牌未发生移动，且基于所述参考车轮识别框的参考车轮角坐标信息和所述检测车轮识别框的检测车轮角坐标信息判断所述车辆的车轮未发生移动的情况下，则判断所述车辆未发生移动。

24、进一步地，在基于所述参考车牌识别框的参考车牌角坐标信息和所述检测车牌识别框的检测车牌角坐标信息判断所述车辆的车牌未发生移动，且基于所述参考车轮识别框的参考车轮角坐标信息和所述检测车轮识别框的检测车轮角坐标信息判断所述车辆的多个车轮均未发生移动的情况下，则判断所述车辆未发生移动。

25、本发明实施例的一种车辆防砸自动识别装置，包括：

26、获取单元，所述获取单元用于通过摄像头获取车辆的参考帧图片和检测帧图片，基于车辆识别模型获取所述参考帧图片的参考识别框和检测帧图片的检测识别框，以及获取所述参考识别框的参考角坐标信息和所述检测识别框的检测角坐标信息，其中，所述参考帧图片为所述摄像头在所述车辆停稳时获取的图片，所述检测帧图片为所述车辆停稳后获取的图片；

27、判断单元，所述判断单元用于基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否会被砸到，并根据所述车辆是否发生移动判断所述车辆是否会被砸到。

28、本发明实施例的一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的车辆防砸自动识别方法。

29、本发明实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆防砸自动识别方法。

30、与现有技术相比，本发明实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

31、本发明的一种车辆防砸自动识别方法，通过摄像头获取车辆的参考帧图片和检测帧图片；基于车辆识别模型获取参考帧图片的参考识别框和检测帧图片的检测识别框；获取参考识别框的参考角坐标信息和检测识别框的检测角坐标信息，基于参考角坐标信息和检测角坐标信息判断车辆车体是否移动，继而判断车辆车体是否会被砸到，解决了现有技术中人工确认集装箱卡车是否被砸以及基于激光传感器防砸成本较高的问题，提高了识别准确率，保证了较低的漏检率和误报率。

技术特征：

1.一种车辆防砸自动识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆防砸自动识别方法，其特征在于，基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否发生移动包括：

3.根据权利要求1所述的车辆防砸自动识别方法，其特征在于，获取所述参考识别框的参考角坐标信息和所述检测识别框的检测角坐标信息，基于所述参考角坐标信息和所述检测角坐标信息判断所述车辆是否发生移动包括：

4.根据权利要求3所述的车辆防砸自动识别方法，其特征在于，基于所述参考角坐标信息、参考尺寸信息、检测角坐标信息和检测尺寸信息判断所述车辆是否发生移动包括：

5.根据权利要求1~4任一所述的车辆防砸自动识别方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的车辆防砸自动识别方法，其特征在于，在所述参考识别框包括参考车牌识别框、参考车轮识别框且所述检测识别框包括检测车牌识别框、检测车轮识别框时；

7.根据权利要求6所述的车辆防砸自动识别方法，其特征在于，在基于所述参考车牌识别框的参考车牌角坐标信息和所述检测车牌识别框的检测车牌角坐标信息判断所述车辆的车牌未发生移动，且基于所述参考车轮识别框的参考车轮角坐标信息和所述检测车轮识别框的检测车轮角坐标信息判断所述车辆的多个车轮均未发生移动的情况下，则判断所述车辆未发生移动。

8.一种车辆防砸自动识别装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆防砸自动识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆防砸自动识别方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆防砸自动识别方法、装置、设备和存储介质，所述车辆防砸自动识别方法包括通过摄像头获取车辆的参考帧图片和检测帧图片，其中，参考帧图片为摄像头在车辆停稳时获取的图片，检测帧图片为摄像头在车辆停稳后获取的图片；基于车辆识别模型获取参考帧图片的参考识别框和检测帧图片的检测识别框；获取参考识别框的参考角坐标信息和检测识别框的检测角坐标信息，基于参考角坐标信息和检测角坐标信息判断车辆是否发生移动；根据车辆是否发生移动判断车辆是否会被砸到。本发明解决了现有技术中人工确认集装箱卡车是否被砸以及基于激光传感器防砸成本较高的问题，提高了识别准确率，保证了较低的漏检率和误报率。

技术研发人员：黄桁,徐斌,江丁平,刘正浩
受保护的技术使用者：哪吒港航智慧科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15