车辆泊入路线信息生成方法、装置、电子设备和可读介质与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及车辆泊入路线信息生成方法、装置、电子设备和可读介质。

背景技术：

1、车辆泊入路线信息生成，是生成车辆泊入到停车位的泊入路线信息的一项技术。目前，在生成车辆泊入路线时，通常采用的方式为：直接根据车辆位置信息和停车位置信息生成车辆泊入路线信息或直接对停车位图像进行挡轮杆识别，根据识别的挡轮杆位置信息生成车辆泊入路线信息。

2、然而，当采用上述方式生成车辆泊入路线时，经常会存在如下技术问题：

3、第一，直接根据车辆位置信息和停车位置信息生成车辆泊入路线信息的方式，生成的车辆泊入路线信息没有考虑停车位中挡轮杆的位置信息，泊入过程中容易碰撞到挡轮杆，导致车辆剐蹭次数增加。车辆泊入安全性较低。

4、第二，直接对停车位图像进行挡轮杆识别，根据识别的挡轮杆位置信息生成车辆泊入路线信息的方式，直接对停车位图像进行挡轮杆识别，挡轮杆尺寸体积较小，难以识别出挡轮杆的边缘细节，而且停车位图像中存在限位杆、限位块等图像的干扰，导致识别出的挡轮杆位置信息精确度较低，进而增加了车辆泊入过程中碰撞到挡轮杆的次数。车辆泊入安全性较低。

5、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了车辆泊入路线信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆泊入路线信息生成方法，该方法包括：获取停车位图像；根据预设坐标原点、预设横向正方向、预设纵向正方向与预设竖向正方向，建立直角坐标系；对上述停车位图像进行挡轮杆识别处理，得到挡轮杆在上述停车位图像中的位置信息作为初始位置信息；基于上述初始位置信息，生成挡轮杆在上述直角坐标系中的位置信息作为挡轮杆位置信息；获取传感器单元所采集的停车位周围环境信息作为停车位信息；基于上述挡轮杆位置信息与上述停车位信息，建立三维空间信息模型；基于上述三维空间信息模型，生成车辆泊入路线信息。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆泊入路线信息生成装置，装置包括：第一获取单元，被配置成获取停车位图像；第一建立单元，被配置成根据预设坐标原点、预设横向正方向、预设纵向正方向与预设竖向正方向，建立直角坐标系；识别单元，被配置成对上述停车位图像进行挡轮杆识别处理，得到挡轮杆在上述停车位图像中的位置信息作为初始位置信息；第一生成单元，被配置成基于上述初始位置信息，生成挡轮杆在上述直角坐标系中的位置信息作为挡轮杆位置信息；第二获取单元，被配置成获取传感器单元所采集的停车位周围环境信息作为停车位信息；第二建立单元，被配置成基于上述挡轮杆位置信息与上述停车位信息，建立三维空间信息模型；第二生成单元，被配置成基于上述三维空间信息模型，生成车辆泊入路线信息。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆泊入路线信息生成方法，减少了车辆泊入过程中车辆剐蹭次数，提高了车辆泊入安全性。具体来说，造成车辆泊入过程中车辆泊入安全性较低的原因在于：直接根据车辆位置信息和停车位置信息生成车辆泊入路线信息的方式，生成的车辆泊入路线信息没有考虑停车位中挡轮杆的位置信息，泊入过程中容易碰撞到挡轮杆，导致车辆剐蹭次数增加。车辆泊入安全性较低。基于此，本公开的一些实施例的车辆泊入路线信息生成方法，首先，获取停车位图像。由此，可以得到停车位图像。然后，根据预设坐标原点、预设横向正方向、预设纵向正方向与预设竖向正方向，建立直角坐标系。由此，可以得到用于将挡轮杆图像中二维位置信息转换成三维空间图像信息的三维坐标系。接着，对上述停车位图像进行挡轮杆识别处理，得到挡轮杆在上述停车位图像中的位置信息作为初始位置信息。由此，可以通过对挡轮杆进行识别，得到挡轮杆在停车位图像中的位置信息。然后，基于上述初始位置信息，生成挡轮杆在上述直角坐标系中的位置信息作为挡轮杆位置信息。由此，可以得到将挡轮杆在停车位图像中的二维位置信息转换成三维坐标系中的三维位置信息。之后，获取传感器单元所采集的停车位周围环境信息作为停车位信息。由此，可以得到用于生成三维空间信息模型的周围环境信息。接着，基于上述挡轮杆位置信息与上述停车位信息，建立三维空间信息模型。由此，可以得到表征车辆、挡轮杆与停车位周围三维空间环境信息的三维空间信息模型。最后，基于上述三维空间信息模型，生成车辆泊入路线信息。也因为采用了对停车位图像进行挡轮杆识别，得到挡轮杆在停车位图像中的二维位置信息。然后，将挡轮杆二维位置信息转换成三维位置信息，根据挡轮杆的三维位置信息，以及采集到的停车位周围环境信息构建三维空间模型，以生成车辆泊入路线信息。由于生成车辆泊入路线信息过程中考虑到了挡轮杆的位置信息，提高了生成车辆泊入路线信息的准确性。进而，减少了车辆泊入过程中碰撞挡轮杆状况的发生，从而，减少了车辆泊入过程中车辆剐蹭次数，提高了车辆泊入安全性。

技术特征：

1.一种车辆泊入路线信息生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述初始位置信息，生成挡轮杆在所述直角坐标系中的位置信息作为挡轮杆位置信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述挡轮杆位置信息与所述停车位信息，建立三维空间信息模型，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述停车位信息包括车位大小和位置、车道宽度与障碍物信息；以及

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述数据标注三维空间信息模型、所述起点位置信息与预设终点位置信息，生成车辆泊入路线信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述泊入路线规划模型是通过以下步骤训练得到的：

7.一种车辆泊入路线信息生成装置，包括：

8.一种电子设备，包括：

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。

技术总结
本公开的实施例公开了车辆泊入路线信息生成方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取停车位图像；根据预设坐标原点、预设横向正方向、预设纵向正方向与预设竖向正方向，建立直角坐标系；对停车位图像进行挡轮杆识别处理，得到挡轮杆的位置信息作为初始位置信息；基于初始位置信息，生成挡轮杆在直角坐标系中的位置信息作为挡轮杆位置信息；获取传感器单元所采集的停车位周围环境信息作为停车位信息；基于挡轮杆位置信息与停车位信息，建立三维空间信息模型；基于三维空间信息模型，生成泊入路线信息。该实施方式减少了车辆泊入过程中碰撞挡轮杆状况的发生，减少了车辆剐蹭次数，提高了车辆泊入安全性。

技术研发人员：刘之聪,毛涛
受保护的技术使用者：禾昆科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15