地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的快速发展，高精度地图的重要性日益凸显。智能驾驶系统中的高精度地图模块具备驱动和管理高精度地图数据、实现地图查询、匹配、显示、渲染等功能。目前在实车测试过程中，主要针对高精度地图数据本身或针对高精度地图性能进行测试验证，无法准确评估高精度地图模块对智能驾驶系统的影响，不便于针对高精度地图模块中的功能问题采取应对策略，导致测试效率和问题解决效率低。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中无法准确评估高精度地图模块对智能驾驶系统的影响的技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种地图模块测试方法，所述地图模块测试方法包括：

3、获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在所述智能驾驶系统控制下的驾驶情况；

4、若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因。

5、进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹和融合定位点轨迹；

6、所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

7、若所述智能驾驶系统异常降级，且所述定位可信度状态为不可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均偏离所述定位图层车道线，则判断异常原因为定位信号接收异常或定位信号精度低；和/或

8、若所述智能驾驶系统异常降级，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取失败，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹获取成功，则判断异常原因为高精度地图数据缺失。

9、进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

10、所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

11、若所述智能驾驶系统异常降级，车辆在分合流口和弯道处异常蛇形驾驶，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹位于所述定位图层车道线内，所述融合定位点轨迹偏离所述定位图层车道线，所述规划图层车道线获取状态不稳定，则判断异常原因为融合定位结果异常。

12、进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

13、所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

14、若所述智能驾驶系统异常降级，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取失败，则判断异常原因为导航地图与高精度地图匹配失败。

15、进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

16、所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

17、若车辆在隧道或匝道内时所述智能驾驶系统没有降级，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为地理围栏属性的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

18、进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

19、所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

20、若车辆异常加减速，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为限速值和/或坡度值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

21、进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

22、所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

23、若车辆在弯道处异常蛇形行驶，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为曲率值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

24、第二方面，本发明还提供一种地图模块测试装置，所述地图模块测试装置包括：

25、获取模块，用于获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在所述智能驾驶系统控制下的驾驶情况；

26、判断模块，用于若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因。

27、第三方面，本发明还提供一种地图模块测试设备，所述地图模块测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被所述处理器执行时，实现上述地图模块测试方法的步骤。

28、第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被处理器执行时，实现上述地图模块测试方法的步骤。

29、本发明针对实车测试过程中车辆在智能驾驶系统控制下的异常驾驶情况，结合其对应的高精度地图模块的目标信息判断异常原因，找到高精度地图模块中影响智能驾驶系统正常运作的功能问题，便于针对性采取应对策略，从而提高测试效率和问题解决效率。

技术特征：

1.一种地图模块测试方法，其特征在于，所述地图模块测试方法包括：

2.如权利要求1所述的地图模块测试方法，其特征在于，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹和融合定位点轨迹；

3.如权利要求1所述的地图模块测试方法，其特征在于，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

4.如权利要求1所述的地图模块测试方法，其特征在于，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

5.如权利要求1所述的地图模块测试方法，其特征在于，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

6.如权利要求1所述的地图模块测试方法，其特征在于，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

7.如权利要求1所述的地图模块测试方法，其特征在于，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

8.一种地图模块测试装置，其特征在于，所述地图模块测试装置包括：

9.一种地图模块测试设备，其特征在于，所述地图模块测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的地图模块测试方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的地图模块测试方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质，地图模块测试方法包括：获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在智能驾驶系统控制下的驾驶情况；若驾驶情况出现异常，则根据驾驶情况及其对应的目标信息判断异常原因。本发明针对实车测试过程中车辆在智能驾驶系统控制下的异常驾驶情况，结合其对应的高精度地图模块的目标信息判断异常原因，找到高精度地图模块中影响智能驾驶系统正常运作的功能问题，便于针对性采取应对策略，从而提高测试效率和问题解决效率。

技术研发人员：颜语忻,刘杏,梁子湘,蒋登科,乔苗苗
受保护的技术使用者：东风商用车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16