相机高度估计方法、装置、可读存储介质及电子设备与流程

本公开涉及计算机，尤其是一种相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，自动驾驶车辆在道路上行驶及对道路的状况进行检测时，需要依赖相机的高度等内外参信息，将拍摄的图像中的车道线等特征投影到车辆坐标系(vehicle coordinate system，vcs)中，与高精地图中的对应特征进行匹配，从而确定当前车辆的位置。但是由于相机外参在出厂标定后不会再改变，实际行驶车辆中的相机高度随着乘坐人员多少、胎压高低、悬架高低等改变，导致通过固定相机高度外参投影的图像信息与地图存在一定比例的缩放，影响实时感知的特征与地图中记录的特征的匹配精度和稳定性，进而影响车辆定位精度。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以实现动态估计相机高度，提高基于相机拍摄的图像进行环境感知和车辆定位的准确性。

2、本公开的实施例提供了一种相机高度估计方法，该方法包括：获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；根据目标位置，在预设地图中确定目标车道对应的参考车道线信息；从待识别图像中提取感知车道线信息；基于参考车道线信息确定目标车道的实时参考宽度；基于感知车道线信息，确定目标车道的实时感知宽度；基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例；基于相机高度估计比例和相机的预设初始高度，确定相机的当前高度。

3、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种相机高度估计装置，该装置包括：获取模块，用于获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；第一确定模块，用于根据目标位置，在预设地图中确定目标车道对应的参考车道线信息；提取模块，用于从待识别图像中提取感知车道线信息；第二确定模块，用于基于参考车道线信息确定目标车道的实时参考宽度；第三确定模块，用于基于感知车道线信息，确定目标车道的实时感知宽度；第四确定模块，用于基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例；第五确定模块，用于基于相机高度估计比例和相机的预设初始高度，确定相机的当前高度。

4、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于被处理器执行以实现执行上述相机高度估计方法。

5、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述相机高度估计方法。

6、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序指令，当计算机程序指令由指令处理器执行时，执行本公开提出的相机高度估计方法。

7、基于本公开上述实施例提供的相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过对实时识别得到的感知车道线信息和地图中的参考车道线信息分别进行车道线宽度计算，得到实时感知宽度和实时参考宽度，基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例，最后基于相机高度估计比例和相机的初始高度，确定相机的当前高度。本公开实施例实现了基于视觉感知的方式对相机高度进行实时估计，且充分利用了已有的参考车道线信息，提高了相机高度估计的准确性，进而有助于提高利用相机高度进行环境感知和车辆定位的准确性。

8、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种相机高度估计方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述待识别图像中提取感知车道线信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述初始车道线信息进行车道线质量检测，得到质量检测结果，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述参考车道线信息确定所述目标车道的实时参考宽度，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述感知车道线信息，确定所述目标车道的实时感知宽度，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述基于所述实时感知宽度和所述实时参考宽度，确定相机高度估计比例，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述确定所述实时感知宽度和所述实时参考宽度是否符合预设的宽度偏差条件，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第一估计感知宽度和所述第一估计参考宽度，确定相机高度估计比例，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述相机高度比例分布范围和所述实时相机高度比例，确定所述相机高度估计比例，包括：

11.一种相机高度估计装置，包括：

12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行以实现上述权利要求1-10任一所述的方法。

13.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结
本公开实施例公开了一种相机高度估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取移动设备上相机在目标位置对目标车道拍摄的待识别图像；根据目标位置，在预设地图中确定目标车道对应的参考车道线信息；从待识别图像中提取感知车道线信息；基于参考车道线信息确定目标车道的实时参考宽度；基于感知车道线信息，确定目标车道的实时感知宽度；基于实时感知宽度和实时参考宽度，确定相机高度估计比例；基于相机高度估计比例和相机的预设初始高度，确定相机的当前高度。本公开实施例可以基于视觉感知的方式对相机高度进行实时估计，提高了相机高度估计的准确性，进而有助于提高利用相机高度进行环境感知和车辆定位的准确性。

技术研发人员：陶立
受保护的技术使用者：上海安亭地平线智能交通技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16