一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配方法和装置。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，红绿灯检测对车辆行驶至关重要。目前，通常基于高精地图获得当前行驶方向所在车道需要关注的红绿灯在三维世界中的位置，经过坐标转换后，得到这些红绿灯在相机采集的二维图像中的投影点，基于投影点进行红绿灯的检测分类，得到红绿灯的状态信息。

2、但是，在实际应用场景中，受到光照变化、红绿灯被遮挡、红绿灯故障和红绿灯临时移位等因素的影响，检测过程可能存在漏检、误检等情况，导致通过二维图像得到的检测信息与高精地图中的红绿灯信息不符，例如，数量不同或位置不同。因此，需要将高精地图中的红绿灯与检测框进行匹配，进而得到红绿灯的状态。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配方法和装置，能够准确地确定高精地图中的红绿灯对应的检测框。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配方法，包括：

3、根据图像中多个红绿灯的检测框和高精地图中多个红绿灯在所述图像中的投影点，计算所述投影点相对于各个检测框的偏移向量；

4、根据各个所述投影点的偏移向量，生成多种匹配方案；其中，任一所述匹配方案中包括：多个由投影点与检测框构成的匹配组合；

5、针对各种所述匹配方案：确定同一个匹配组合中投影点与检测框的连线；根据不同匹配组合的连线之间的交点数量，计算图像拓扑关系指标；根据不同匹配组合的连线之间的长度差异，计算离群值指标；统计检测得到的红绿灯的数量；根据检测得到的红绿灯的数量，计算匹配数量指标；

6、按照预设的评价指标优先级，依次使用评价指标对多个匹配方案进行筛选，得到目标匹配方案；

7、其中，所述评价指标包括：所述图像拓扑关系指标、所述离群值指标和所述匹配数量指标；所述图像拓扑关系指标，用于从红绿灯的坐标位置维度评价匹配方案；所述离群值指标，用于从红绿灯的分布维度评价匹配方案；所述匹配数量指标，用于从红绿灯的数量维度评价匹配方案。

8、第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配装置，包括：

9、生成模块，配置为根据图像中多个红绿灯的检测框和高精地图中多个红绿灯在所述图像中的投影点，计算所述投影点相对于各个检测框的偏移向量；根据各个所述投影点的偏移向量，生成多种匹配方案；其中，任一所述匹配方案中包括：多个由投影点与检测框构成的匹配组合；

10、计算模块，配置为针对各种所述匹配方案：确定同一个匹配组合中投影点与检测框的连线；根据不同匹配组合的连线之间的交点数量，计算图像拓扑关系指标；根据不同匹配组合的连线之间的长度差异，计算离群值指标；统计检测得到的红绿灯的数量；根据检测得到的红绿灯的数量，计算匹配数量指标；

11、筛选模块，配置为按照预设的评价指标优先级，依次使用评价指标对多个匹配方案进行筛选，得到目标匹配方案；

12、其中，所述评价指标包括：所述图像拓扑关系指标、所述离群值指标和所述匹配数量指标；所述图像拓扑关系指标，用于从红绿灯的坐标位置维度评价匹配方案；所述离群值指标，用于从红绿灯的分布维度评价匹配方案；所述匹配数量指标，用于从红绿灯的数量维度评价匹配方案。

13、上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过计算偏移向量可以矫正从世界坐标系转换至相机的二维坐标系所带来的投影点误差，使得匹配的距离更加准确。图像拓扑关系指标，可以解决检测框与投影点位置靠近而导致的匹配困难，离群值指标，考虑了误检测得到的检测框的影响，匹配数量指标，考虑了检测框与投影点的数量匹配程度。将上述三种指标按照设定的评价指标优先级，分别对匹配方案进行筛选，从三种维度对匹配方案进行评价，能够快速而准确地筛选出最终的目标匹配方案。

14、上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

技术特征：

1.一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

8.一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶场景中红绿灯的匹配方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据图像中多个红绿灯的检测框和高精地图中多个红绿灯在图像中的投影点，计算投影点相对于各个检测框的偏移向量；根据各个投影点的偏移向量，生成多种匹配方案；确定同一个匹配组合中投影点与检测框的连线；根据不同匹配组合的连线之间的交点数量，计算图像拓扑关系指标；根据不同匹配组合的连线之间的长度差异，计算离群值指标；统计检测得到的红绿灯的数量；根据检测得到的红绿灯的数量，计算匹配数量指标；按照评价指标优先级，依次使用评价指标对多个匹配方案进行筛选，得到目标匹配方案。该实施方式能够准确确定高精地图中的红绿灯对应的检测框。

技术研发人员：林伯昱,林金表,高强
受保护的技术使用者：九识（苏州）智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16