卸料方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及智能卸料，具体而言，涉及一种卸料方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，在相关物料生产后，需将相关物料从储存器内运输到使用基地，这就避免不了装车流转。一般常见的装车流程主要包括进卸料口对齐、卸料两个过程，其中进卸料口对齐主要依靠人工判定及人工操作来实现进卸料口对齐，待人工对齐后，再通过人工启动卸料控制系统实现卸料过程，最终实现整个装车流程。由于整个装车流程都须依赖于人工，一方面须工人全天候值班，将耗费大量人力，另一方面装车效率低，不利于自动化、智能化发展。

2、针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请提供了一种卸料方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中卸料效率低的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种卸料方法，包括：获取目标物料的进料车辆的进料图像；采用语义分割模型对所述进料图像进行语义分割，得到进料口区域图；定位所述进料口区域图的中心位置，并计算所述中心位置在世界坐标系下的第一坐标；控制所述目标物料的卸料设备的卸料口从初始位置移动到所述世界坐标系的所述第一坐标进行卸料。

3、根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种卸料装置，包括：获取模块，用于获取目标物料的进料车辆的进料图像；分隔模块，用于采用语义分割模型对所述进料图像进行语义分割，得到进料口区域图；计算模块，用于定位所述进料口区域图的中心位置，并计算所述中心位置在世界坐标系下的第一坐标；控制模块，用于控制所述目标物料的卸料设备的卸料口从初始位置移动到所述世界坐标系的所述第一坐标进行卸料。

4、进一步地，所述计算模块包括第一计算单元，用于获取所述进料车辆的实际高度，根据所述实际高度计算实际物距，所述实际物距为所述进料车辆的进料口平面与相机成像平面的实际垂直距离，其中，所述相机成像平面与水平面平行；获取在实际物距下，相平面中所述中心位置在相平面坐标系下的第二坐标，所述第二坐标的单位为像素；获取标准物距，并获取在所述标准物距下，相机成像平面中单个像素对应的实际距离；根据所述实际物距、所述标准物距，所述第二坐标、所述实际距离计算所述中心位置在世界坐标系下的第一坐标。

5、进一步地，所述第一计算单元，还用于获取相机拍摄的棋盘格标定板的棋盘格图片，所述棋盘格标定板放置于h处，所述h为相机成像平面到标准进料口平面的垂直距离；提取所述棋盘格图片的特征点；根据所述特征点对所述相机的参数进行标定，得到在所述标准物距下，相机成像平面中单个像素对应的实际距离。

6、进一步地，所述控制模块包括控制单元，用于获取所述卸料口的可移动范围；判断所述第一坐标是否在所述可移动范围内；若所述第一坐标在所述可移动范围内，则控制所述目标物料的卸料设备的卸料口从初始位置移动到所述世界坐标系的所述第一坐标进行卸料。

7、进一步地，所述卸料装置还包括训练模块，用于获取样本帧；采用初始权重，以及所述样本帧的所有像素的损失函数对初始模型进行训练，得到第一中间模型，其中，所述第一中间模型包括第一权重；采用所述损失函数计算每个像素的损失值，按照所述损失值对像素进行降序排列，选取序列前预设占比的像素的损失值；采用所述第一权重，以及所述序列前预设占比的像素的损失值对所述第一中间模型进行训练，得到第二中间模型，其中，所述第二中间模型包括第二权重；采用所述第二权重和所述损失函数对所述第二中间模型进行训练，得到语义分割模型。

8、进一步地，所述训练模块还用于获取相机采集的样本视频；获取所述样本视频的当前帧；对所述当前帧进行运动目标检测，并将所述当前帧与所述当前帧的相邻帧进行图像相似度计算；若所述当前帧为运动目标，且所述当前帧与所述相邻帧的相似度低于预设阈值，则确定所述当前帧为车辆卸料过程的前景样本帧；提取所述前景样本帧作为用于模型训练的样本帧。

9、进一步地，所述计算模块包括第二计算单元，用于对所述进料口区域图采用霍夫变换进行椭圆检测，得到所述进料口区域对应的椭圆；提取所述椭圆对应的圆心，将所述圆心作为所述进料口区域图的中心位置。

10、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

11、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。

12、本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。

13、通过本申请，基于语义分割对进料口区域进行识别，并提取进料口位置参数，指导可移动卸料口精准移动，实现卸料口与进料口自动对齐，进而实现自动卸料，提高了装车效率，降低了人工工作强度，最终促进自动化、智能化发展。

技术特征：

1.一种卸料方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述中心位置在世界坐标系下的第一坐标包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取在所述标准物距下，相机成像平面中单个像素对应的实际距离包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标物料的卸料设备的卸料口从初始位置移动到所述世界坐标系的所述第一坐标进行卸料包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用语义分割模型对所述图像进行语义分割，得到进料口区域图之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取样本帧包括：

7.一种卸料装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任一项所述的方法步骤。

技术总结
本申请公开了一种卸料方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能卸料技术领域。其中，该方法包括：获取目标物料的进料车辆的进料图像；采用语义分割模型对所述进料图像进行语义分割，得到进料口区域图；定位所述进料口区域图的中心位置，并计算所述中心位置在世界坐标系下的第一坐标；控制所述目标物料的卸料设备的卸料口从初始位置移动到所述世界坐标系的所述第一坐标进行卸料。通过本申请，解决了相关技术中卸料效率低的技术问题。

技术研发人员：陈运华,向超前,余祖杰,李鹏飞
受保护的技术使用者：蓝思系统集成有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15