对象尺寸估计方法、装置、电子设备及介质与流程

本申请涉及雷达数据处理，尤其涉及一种对象尺寸估计方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

1、目前，车载毫米波雷达经过数据处理、目标跟踪后，只能获得目标对象的距离、速度、方位等信息。由于车载毫米波雷达输出点云稀疏，所构成的边缘点无法准确得到目标对象的轮廓信息，不能准确对目标对象的尺寸进行估计，进而影响毫米波雷达的辅助驾驶功能，导致目标对象尺寸估计不稳定且估计的尺寸不精确。

技术实现思路

1、本申请提供一种一种对象尺寸估计方法、装置、电子设备及介质，以至少解决相关技术中如何提高对目标对象尺寸估计的准确性的问题。本申请的技术方案如下：

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种对象尺寸估计方法，包括：

3、获取目标对象对应的累积边缘点云数据，累积边缘点云数据包括多个边缘点的位置信息，多个边缘点的数量大于第一数量阈值；第一数量阈值的边缘点各自对应的采集方位的种类的数量大于预设种类数量；

4、基于多个边缘点，对目标对象的轮廓进行预测，得到目标对象的轮廓信息；

5、确定目标采集方位下目标对象相对于目标采集方位的上一采集方位的相对旋转方向和相对旋转角度；目标采集方位为采集时间顺序上处于采集末端的采集方位；

6、根据轮廓信息、相对旋转方向以及相对旋转角度，对目标对象的尺寸进行估计，得到目标对象的尺寸信息。

7、根据本申请实施例的第二方面，提供一种对象尺寸估计装置，包括：

8、获取模块，用于获取目标对象对应的累积边缘点云数据，累积边缘点云数据包括多个边缘点的位置信息，多个边缘点的数量大于第一数量阈值；第一数量阈值的边缘点各自对应的采集方位的种类的数量大于预设种类数量；

9、轮廓预测模块，用于基于多个边缘点，对目标对象的轮廓进行预测，得到目标对象的轮廓信息；

10、确定模块，用于确定目标采集方位下目标对象相对于目标采集方位的上一采集方位的相对旋转方向和相对旋转角度；目标采集方位为采集时间顺序上处于采集末端的采集方位；

11、尺寸估计模块，用于根据所述轮廓信息、相对旋转方向以及相对旋转角度，对目标对象的尺寸进行估计，得到目标对象的尺寸信息。

12、根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述第一方面中任一项所述的方法。

13、根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本申请实施例的第一方面中任一项方法。

14、根据本申请实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令被处理器执行时，使得计算机执行本申请实施例的第一方面中任一项方法。

15、本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

16、通过获取目标对象对应的累积边缘点云数据，累积边缘点云数据包括多个边缘点的位置信息，基于多个边缘点，对目标对象的轮廓进行预测，得到目标对象的轮廓信息；通过累积目标对象对应的边缘点的数量大于第一数量阈值，使得毫米波雷达获取的点云不再稀疏，从而使得基于该大于第一数量阈值的边缘点得到目标对象的轮廓信息，以用于预测目标对象的轮廓信息，提高了目标对象轮廓预测的准确性，为目标对象的尺寸准确估计提供了基础。

17、并且，通过确定目标采集方位下目标对象相对于目标采集方位的上一采集方位的相对旋转方向和相对旋转角度，根据轮廓信息、相对旋转方向以及相对旋转角度，对目标对象的尺寸进行估计，得到所述目标对象的尺寸信息，本申请能够获取目标对象的不同采集方位，基于不同的采集方位，使得采集方位的点云数据不再单一化，使得估计结果更具可靠性；通过相对旋转方向以及相对旋转角度，消除了因采集角度导致目标对象尺寸的误差，提高目标对象在尺寸估计上的稳定性与精确性。

18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

19、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其他特征及方面将变得清楚。

技术特征：

1.一种对象尺寸估计方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个边缘点，对所述目标对象的轮廓进行预测，得到所述目标对象的轮廓信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的累积边缘点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的累积边缘点云数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息、所述旋转方向以及所述旋转角度，对所述目标对象的尺寸进行估计，得到所述目标对象的尺寸信息，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种对象尺寸估计装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的对象尺寸估计方法。

技术总结
本申请关于一种对象尺寸估计方法、装置、电子设备及介质。该方法可以包括：获取目标对象对应的累积边缘点云数据，累积边缘点云数据包括多个边缘点的位置信息，多个边缘点的数量大于第一数量阈值；基于多个边缘点，对目标对象的轮廓进行预测，得到目标对象的轮廓信息；确定目标采集方位下目标对象相对于目标采集方位的上一采集方位的相对旋转方向和相对旋转角度；目标采集方位为采集时间顺序上处于采集末端的采集方位；根据轮廓信息、相对旋转方向以及相对旋转角度，对所述目标对象的尺寸进行估计，得到所述目标对象的尺寸信息。根据本申请提供的技术方案，可以使得毫米波雷达获取的点云不再稀疏，提高对目标对象尺寸估计的精准性。

技术研发人员：杜晓明,王震,翟文瑞,杨剑
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15