数据标注方法、系统以及装置与流程

本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种数据标注方法、系统以及装置。

背景技术：

1、近年来，深度学习在自动驾驶技术领域的应用越来越广泛，而深度学习技术需要依赖大量的标注数据，例如，带标注信息的点云数据、图像数据等。在相关方式中，可以通过人工标注得到采集到的点云数据、图像数据等的标注信息。但相关方式中，还存在标注信息的准确性较低的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种数据标注方法、系统以及装置，以实现改善上述问题。

2、第一方面，本申请提供了一种数据标注方法，所述方法包括：获取多组待标注数据，所述多组待标注数据的采集时间连续，每组所述待标注数据包括一帧第一点云数据和一帧与所述第一点云数据采集时间同步的图像数据；基于每帧所述第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据；基于每帧所述第一点云数据和每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧所述第一点云数据的标注信息；基于每帧所述第一点云数据的标注信息，得到每帧所述第一点云数据对应的图像数据的标注信息。

3、第二方面，本申请提供了一种数据标注方法，所述方法包括：标注模块服务端获取原始数据，并基于所述原始数据生成多组待标注数据，所述原始数据包括多帧原始点云数据和多帧原始图像数据；所述标注模块服务端向标注模块客户端发送所述多组待标注数据，以使所述标注模块客户端基于每帧所述第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据；基于每帧所述第一点云数据和每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧所述第一点云数据的标注信息；基于每帧所述第一点云数据的标注信息，得到每帧所述第一点云数据对应的图像数据的标注信息。

4、第三方面，本申请提供了一种数据标注系统，所述系统包括标注模块服务端和标注模块客户端，其中：所述标注模块服务端，用于获取原始数据，并基于所述原始数据生成多组待标注数据；所述标注模块服务端，还用于向所述标注模块客户端发送所述多组待标注数据；标注模块客户端，用于获取所述多组待标注数据，所述多组待标注数据的采集时间连续，每组所述待标注数据包括一帧第一点云数据和一帧与第一所述点云数据采集时间同步的图像数据；基于每帧所述第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据；基于每帧所述第一点云数据和每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧所述第一点云数据的标注信息；基于每帧所述第一点云数据的标注信息，得到每帧所述第一点云数据对应的图像数据的标注信息。

5、第四方面，本申请提供了一种数据标注装置，所述装置包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

6、第五方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

7、本申请提供的一种数据标注方法、系统以及装置，在获取多组采集时间连续的、且每组所述待标注数据包括一帧第一点云数据和一帧与所述第一点云数据采集时间同步的图像数据的待标注数据后，基于每帧所述第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，基于每帧所述第一点云数据和每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧所述第一点云数据的标注信息,基于每帧所述第一点云数据的标注信息，得到每帧所述第一点云数据对应的图像数据的标注信息。通过上述方式使得，可以基于每帧第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧第一点云数据对应的运动补偿数据，从而得到每帧第一点云数据和每帧第一点云数据对应的运动补偿数据，其中，由于在点云数据采集过程中，标注信息对应的目标物体与车辆均在运动，可能导致得到的目标物体的标注信息不准确，因此需要进行运动补偿，以得到每帧第一点云数据的更准确的标注信息，进而提高了每帧第一点云数据对应的图像数据的标注信息的准确性。

技术特征：

1.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述每帧第一点云数据对应有参考标注信息，所述参考标注信息为对应第一点云数据中3d检测框的位置信息，每个所述3d检测框中包括一个目标物体，所述基于每帧所述第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，包括：

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述每帧第一点云数据对应有参考标注信息，所述参考标注信息为对应第一点云数据中3d检测框的位置信息，每个所述3d检测框中包括一个目标物体，所述基于每帧所述第一点云数据和每帧所述第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧所述第一点云数据的标注信息，包括：

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一点云数据的标注信息为对应第一点云数据中3d检测框的修正位置信息，每帧所述图像数据对应有第一标注信息，所述第一标注信息为对应图像数据中2d检测框的位置信息，每个所述2d检测框中包括一个目标物体，所述基于每帧所述第一点云数据的标注信息，得到每帧所述第一点云数据对应的图像数据的标注信息，包括：

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述基于所述原始数据生成多组待标注数据，包括：

9.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述方法，其特征在于，所述对所述多组待审核子数据进行多轮审核，直到所述多组待审核子数据的质量审核结果均达到对应的目标条件，并将满足所述对应条件的待审核子数据作为目标数据，包括：

11.根据权利要求9所述方法，其特征在于，所述输出结果还包括所述多帧第一点云数据各自的目标物体的类别、所述多帧图像数据各自的目标物体的类别，所述方法还包括：

12.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.一种数据标注系统，其特征在于，所述数据标注系统包括标注模块服务端和标注模块客户端，其中：

14.一种数据标注装置，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-12任一所述方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种数据标注方法、系统以及装置。该方法包括：获取多组待标注数据；基于每帧第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧第一点云数据对应的运动补偿数据；基于每帧第一点云数据和每帧第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧第一点云数据的标注信息；基于每帧第一点云数据的标注信息，得到每帧第一点云数据对应的图像数据的标注信息。通过上述方式使得，可以基于每帧第一点云数据之前的连续多帧第二点云数据，得到每帧第一点云数据对应的运动补偿数据，从而基于每帧第一点云数据和每帧第一点云数据对应的运动补偿数据，得到每帧第一点云数据的更准确的标注信息，进而提高了图像标注信息的准确性。

技术研发人员：高北斗,莫耀凯,杨伟康,布颖程,何俏君
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8