三维扫描方法、系统、电子装置和存储介质与流程

本申请涉及三维扫描，特别是涉及三维扫描方法、系统、电子装置和存储介质。

背景技术：

1、随着数字图像处理、数字投影显示和计算机处理技术的发展与成熟，三维扫描技术得到了快速的发展。三维扫描系统中的扫描设备可以将光投影到物体表面，摄像设备拍摄光投射下的图像，根据拍摄到的图像的形状利用三维重建算法来重建获取物体表面的三维尺寸信息。在相关技术中，当扫描设备扫描过快时会产生相邻图像帧之间的距离过大，或者相邻帧间重叠区域过小等问题，从而导致三维扫描时出现拼接丢失的情况，此时通常只能控制扫描设备移动到图像丢帧时对应的扫描位置重新扫描进行找回，使得丢帧图像找回的效率较低，严重影响了用户体验。

2、目前针对相关技术中三维扫描过程中对丢帧图像找回的效率低的问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种三维扫描方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中三维扫描过程中对丢帧图像找回的效率低的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种三维扫描方法，所述方法包括：

3、获取当前扫描帧；

4、响应于所述当前扫描帧丢失的结果，获取所述当前扫描帧的当前特征信息；

5、基于所述当前特征信息对全局扫描帧进行搜索处理，以确定所述全局扫描帧中与所述当前扫描帧对应的相邻扫描帧；

6、根据所述当前扫描帧和所述相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果。

7、在其中一些实施例中，所述基于所述当前特征信息对全局扫描帧进行搜索处理，以确定所述全局扫描帧中与所述当前扫描帧对应的相邻扫描帧，包括：

8、根据所述全局扫描帧获取位于基准坐标系下的全局点云数据；

9、基于所述全局点云数据得到全局特征信息；根据所述当前特征信息和所述全局特征信息，得到所述当前扫描帧与所述全局点云数据之间的位姿转换关系；

10、基于所述位姿转换关系对所述当前扫描帧进行位姿转换处理，得到位于所述基准坐标系下的待处理扫描帧；

11、基于所述待处理扫描帧对所述全局扫描帧进行搜索处理，以确定所述相邻扫描帧。

12、在其中一些实施例中，所述方法还包括：

13、计算所述当前扫描帧的质心信息，基于所述当前扫描帧与所述全局点云数据之间的位姿转换关系对所述质心信息进行位姿转换处理，得到位于基准坐标系下的待处理质心信息；

14、获取所述全局扫描帧对应的全局质心数据集，基于所述待处理质心信息和所述全局质心数据集对所述全局扫描帧进行搜索处理，以确定所述相邻扫描帧。

15、在其中一些实施例中，所述相邻扫描帧有至少两帧；所述根据当前扫描帧和所述相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果，包括：

16、对所有所述相邻扫描帧进行遍历，并计算所述当前扫描帧与当前遍历到的相邻扫描帧之间的配准结果，直至所述相邻扫描帧遍历结束；

17、基于所述配准结果确定所述相邻扫描帧中的目标相邻帧，并对所述目标相邻帧和所述当前扫描帧进行拼接处理，生成所述三维扫描结果。

18、在其中一些实施例中，所述方法还包括：

19、获取每帧所述全局扫描帧对应的全局点云数据和所述当前扫描帧对应的当前点云数据；

20、响应于所述当前扫描帧与所述全局扫描帧中的所述相邻扫描帧拼接成功的结果，控制显示界面以第一标志显示所述全局点云数据，并以第二标志显示所述当前点云数据。

21、在其中一些实施例中，所述方法还包括：

22、响应于获取所述当前扫描帧的当前点云数据失败的结果，控制所述显示界面以第三标志显示所述当前扫描帧的当前点云数据。

23、在其中一些实施例中，所述根据所述当前扫描帧和所述相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果，包括：

24、获取所述当前扫描帧的当前拼接模式，以及所述相邻扫描帧的全局拼接模式；

25、在检测到所述当前拼接模式与所述全局拼接模式相同的情况，根据所述当前扫描帧和所述相邻扫描帧进行拼接处理，生成所述三维扫描结果。

26、第二方面，本申请实施例提供了一种三维扫描系统，所述三维扫描系统包括：扫描设备和主控设备；

27、所述扫描设备用于获取当前扫描帧，并将所述当前扫描帧发送至所述主控设备；

28、所述主控设备，连接所述扫描设备，用于执行如上述第一方面所述的三维扫描方法。

29、第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的三维扫描方法。

30、第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的三维扫描方法。

31、相比于相关技术，本申请实施例提供的三维扫描方法、系统、电子装置和存储介质，通过获取当前扫描帧；响应于该当前扫描帧丢失的结果，获取该当前扫描帧的当前特征信息；基于该当前特征信息对全局扫描帧进行搜索处理，以确定该全局扫描帧中与该当前扫描帧对应的相邻扫描帧；根据该当前扫描帧和该相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果，解决了三维扫描过程中对丢帧图像找回的效率低的问题，实现了高效、精确的三维扫描方法。

32、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

技术特征：

1.一种三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述基于所述当前特征信息对所述全局扫描帧进行搜索处理，以确定所述全局扫描帧中与所述当前扫描帧对应的相邻扫描帧，包括：

3.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述相邻扫描帧有至少两帧；所述根据当前扫描帧和所述相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果，包括：

5.根据权利要求1所述的三维扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的三维扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的三维扫描方法，其特征在于，所述根据所述当前扫描帧和所述相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果，包括：

8.一种三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统包括：扫描设备和主控设备；

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的三维扫描方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的三维扫描方法。

技术总结
本申请涉及一种三维扫描方法、系统、电子装置和存储介质，其中，该三维扫描方法包括：获取当前扫描帧；响应于该当前扫描帧丢失的结果，获取该当前扫描帧的当前特征信息；基于该当前特征信息对全局扫描帧进行搜索处理，以确定该全局扫描帧中与该当前扫描帧对应的相邻扫描帧；根据该当前扫描帧和该相邻扫描帧进行拼接处理，生成三维扫描结果。通过本申请，解决了三维扫描过程中对丢帧图像找回的效率低的问题，实现了高效、精确的三维扫描方法。

技术研发人员：陈尚俭,张立旦,王江峰,郑俊
受保护的技术使用者：思看科技（杭州）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1