路口场景识别方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种路口场景识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、相关技术辅助驾驶系统的实现大多依赖于高精度地图的辅助，但高精度地图的维护更新成本，高精地图信号覆盖范围等原因都约束着高精地图的使用场景。在没有高精地图的使用场景下，如何仅依赖自车感知模块提供路口场景语义，是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种路口场景识别方法、装置、电子设备及存储介质，能够在不依赖高精地图的工况条件下，准确实现路口场景的识别业务。

2、本申请第一方面提供一种路口场景识别方法，包括：

3、获取道路信息的道路元素；

4、对道路信息的道路元素进行预处理，基于预处理后的道路元素对指定道路元素进行聚类，得到聚类后的指定道路元素；

5、根据聚类后的指定道路元素生成路口框，以供根据路口框进行路口场景识别。

6、可选地，道路信息的道路元素至少包括停止线、人行道、车道线和道路交通指示灯的一种或几种，指定道路元素包括停止线。

7、可选地，对道路信息的道路元素进行预处理，包括：

8、识别道路信息中的停止线，在预设延伸范围内沿停止线两端方向等距延伸停止线；

9、在延伸后的停止线与车道线的交点数量超过预设交点数量时，确定停止线为有效停止线；

10、保留有效停止线，搜索有效停止线在预设距离范围内的人行道和车道线，基于预设距离范围内的人行道和车道线，确定有效停止车道线的朝向。

11、可选地，基于预处理后的道路元素对指定道路元素进行聚类，得到聚类后的指定道路元素，包括：

12、遍历预处理后的道路信息中的停止线，选取两根停止线距离在距离阈值范围内的停止线；

13、若两根停止线的朝向相同，且两根停止线的纵向距离在预设纵向距离范围内，则将两根停止线归为同类停止线，纵向距离的方向为停止线延伸方向；

14、若两根停止线的朝向相反，且两根停止线的横向距离在预设横向距离范围内，则将两根停止线归为同类停止线，横向距离的方向垂直于停止线延伸方向。

15、可选地，根据聚类后的指定道路元素生成路口框，包括：

16、根据聚类后得到的停止线中的同类停止线，选取主要停止线，基于主要停止线构建路口框的参考线；

17、根据被选取的道路元素和主要停止线的距离生成路口框长度；

18、根据路口框长度和路口框的参考线生成路口框。

19、可选地，根据聚类后得到的停止线中的同类停止线，选取主要停止线，基于主要停止线构建路口框的参考线，包括：

20、遍历同类停止线中的所有停止线，选取与车道线交点数量最多的停止线作为主要停止线；

21、根据预设路口框参考线长度延长主要停止线，生成路口框的参考线。

22、可选地，根据被选取的道路元素和主要停止线的距离生成路口框长度，包括：

23、查找主要停止线的对侧停止线，在对侧停止线存在时，根据对侧停止线和主要停止线的距离生成路口框长度；

24、在不存在对侧停止线时，查找与主要停止线平行的人行道，若存在与主要停止线平行的人行道，则根据与主要停止线平行的人行道与主要停止线的距离生成路口框长度；

25、在不存在与主要停止线平行的人行道时，查找在停止线朝向范围内是否存在道路交通指示灯，当存在道路交通指示灯时，根据主要停止线与道路交通指示灯的距离生成路口框长度；

26、当停止线朝向范围内不存在道路交通指示灯时，查找与主要停止线垂直的人行道，当与主要停止线垂直的人行道存在时，根据与主要停止线垂直的人行道与主要停止线的距离生成路口框长度。

27、本申请第二方面提供一种路口场景识别装置，包括：

28、获取单元，用于获取道路信息的道路元素；

29、聚类单元，用于对道路信息的道路元素进行预处理，基于预处理后的道路元素对指定道路元素进行聚类，得到聚类后的指定道路元素；

30、识别单元，用于根据聚类后的指定道路元素生成路口框，以供根据路口框进行路口场景识别。

31、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

32、处理器；以及

33、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

34、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

35、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

36、本申请本在不依赖高精地图的情况下，通过获取道路信息，对道路信息进行预处理，基于预处理后的道路信息对停止线进行聚类，得到同类停止线，完成对道路路口的精确识别；同时本申请通过从同类停止线中选取主要停止线，基于主要停止线构建路口框的参考线；基于预设优先顺序，从道路信息中选取道路元素，根据被选取的道路元素和主要停止线的距离生成路口框长度，根据路口框长度和路口框的参考线生成路口框，基于路口框提高辅助驾驶在道路路口场景下的决策准确率。

37、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种路口场景识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息的道路元素至少包括停止线、人行道、车道线和道路交通指示灯的一种或几种，所述指定道路元素包括停止线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述道路信息的道路元素进行预处理，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预处理后的道路元素对指定道路元素进行聚类，得到聚类后的指定道路元素，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据聚类后的指定道路元素生成路口框，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据聚类后得到的停止线中的同类停止线，选取主要停止线，基于所述主要停止线构建路口框的参考线，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据被选取的道路元素和所述主要停止线的距离生成路口框长度，包括：

8.一种路口场景识别装置，其特征在于，包括：

9.一种汽车，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种路口场景识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取道路信息的道路元素；对道路信息的道路元素进行预处理，基于预处理后的道路元素对指定道路元素进行聚类，得到聚类后的指定道路元素；根据聚类后的指定道路元素生成路口框，以供根据路口框进行路口场景识别。本申请在不依赖高精地图的工况场景下，通过接收的道路信息生成路口框，根据路口框准确识别道路路口场景。

技术研发人员：曾嘉妮,刘懿,李攀,魏祯祁,董健,王行知,徐盛尧,陈雨景,黄宇波,尹杨,庄儒洪,陈莹
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15