工作面推进距离的获取方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及矿井开采，尤其涉及一种工作面推进距离的获取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、相关技术中，通常基于工作面的图像数据或开采设备进行开采作业前后特征点的变化，获取工作面的推进距离。基于工作面的图像数据的技术方案需要在开采设备上设置标识符，由于工作面环境复杂导致标识符容易被遮挡，进而导致该方案失效。基于开采作业前后特征点的变化的方案中推进距离的获取，依赖于测量相邻液压支架之间的距离，使用的局限性较大。

技术实现思路

1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种工作面推进距离的获取方法，包括：获取工作面中第一目标的连续多帧点云数据；基于所述连续多帧点云数据，获取每一帧所述点云数据对应的所述第一目标与预设的基准位置间的距离值；基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值。

3、在一种实现方式中，所述获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据，包括：获取所述工作面的第二点云数据；对所述第二点云数据进行数据清洗，获取第三点云数据；基于所述第三点云数据进行点云分类与目标提取，获取所述第一目标的点云数据。

4、在一种实现方式中，所述获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据，包括：响应于接收到第一指令，获取所述第一目标的第一帧点云数据；其中，所述第一指令在所述工作面进行开采作业前发出；响应于接收到第二指令，获取所述第一目标的第二帧点云数据；其中，所述第一指令在所述工作面开采作业结束后发出。

5、在一种可选地实现方式中，所述基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值，包括：获取所述第一帧点云数据对应的第一距离值与所述第二帧点云数据对应的第二距离值之间的差值，作为所述工作面的推进距离值。

6、在一种实现方式中，所述获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据，包括：获取所述工作面进行单次开采作业的作业时长；响应于所述工作面标进入开采作业状态，在所述作业时长对应的时段内获取所述第一目标的连续多帧点云数据。

7、在一种可选地实现方式中，所述基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值，包括：获取所述多个距离值中的最大距离值和最小距离值；获取所述最大距离值和所述最小距离值之间的差值，作为所述工作面的推进距离值。

8、在一种实现方式中，所述基于所述连续多帧点云数据，获取每一帧所述点云数据对应的所述第一目标与预设的基准位置间的距离值，包括：获取每帧所述点云数据中的部分点云数据；其中，所述部分点云数据为所述点云数据中第一目标之上第一竖直平面对应的点云数据；基于连续多帧所述部分点云数据，获取每一帧所述部分点云数据对应的所述第一竖直平面与所述基准位置之间所述距离值。

9、本申请的第二个目的在于提出一种工作面推进距离的获取装置，包括：获取模块，用于获取工作面中第一目标的连续多帧点云数据；第一处理模块，用于基于所述连续多帧点云数据，获取每一帧所述点云数据对应的所述第一目标与预设的基准位置间的距离值；第二处理模块，用于基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值。

10、在一种实现方式中，所述获取模块具体用于：获取所述工作面的连续多帧整体点云数据；对所述连续多帧整体点云数据进行数据清洗；基于数据清洗后的所述整体点数数据进行点云分类与目标提取，获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据。

11、在一种实现方式中，所述获取模块具体用于，包括：响应于接收到第一指令，获取所述第一目标的第一帧点云数据；其中，所述第一指令在所述工作面进行开采作业前发出；响应于接收到第二指令，获取所述第一目标的第二帧点云数据；其中，所述第一指令在所述工作面开采作业结束后发出。

12、在一种可选地实现方式中，所述第二处理模块具体用于：获取所述第一帧点云数据对应的第一距离值与所述第二帧点云数据对应的第二距离值之间的差值，作为所述工作面的推进距离值。

13、在一种实现方式中，所述获取模块具体用于：获取所述工作面进行单次开采作业的作业时长；响应于所述工作面标进入开采作业状态，在所述作业时长对应的时段内获取所述第一目标的连续多帧点云数据。

14、在一种可选地实现方式中，所述第二处理模块具体用于：获取所述多个距离值中的最大距离值和最小距离值；获取所述最大距离值和所述最小距离值之间的差值，作为所述工作面的推进距离值。

15、在一种实现方式中，所述第一处理模块具体用于：获取每帧所述点云数据中的部分点云数据；其中，所述部分点云数据为所述点云数据中第一目标之上第一竖直平面对应的点云数据；基于连续多帧所述部分点云数据，获取每一帧所述部分点云数据对应的所述第一竖直平面与所述基准位置之间所述距离值。

16、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备，包括：传感器、处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；所述传感器用于获取工作面中第一目标的连续多帧点云数据；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的掘锚机输送机尾的控制方法。

17、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如第一方面所述的方法被实现。

18、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的掘锚机输送机尾的控制方法的步骤。

19、本申请提供的工作面推进距离的获取方法、装置、电子设备及存储介质，可以基于工作面中第一目标的连续多帧点云数据，获取第一目标与预设的基准位置间的多个距离值，从而根据多个距离值获取工作面的推进距离值。能够有效避免相关技术方案有效性较低的问题，且适用场景较广。

20、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种工作面推进距离的获取方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值，包括：

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述连续多帧点云数据，获取每一帧所述点云数据对应的所述第一目标与预设的基准位置间的距离值，包括：

8.一种工作面推进距离的获取装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：传感器、处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种工作面推进距离的获取方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取所述工作面中第一目标的连续多帧点云数据；基于所述连续多帧点云数据，获取每一帧所述点云数据对应的所述第一目标与预设的基准位置间的距离值；基于多个所述距离值，获取所述工作面的推进距离值。通过本申请的技术方案，能够有效避免相关技术方案有效性较低的问题，且适用场景较广。

技术研发人员：曹琼,荣耀,安晓宇,霍鑫健,刘清,南柄飞,任伟
受保护的技术使用者：北京天玛智控科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8