一种地图拓扑检测系统、方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及地图绘制，更具体地，涉及一种地图拓扑检测系统、方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、高精地图(hd map)是一种用于自动驾驶的高精度地图，包含道路形状、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素。地图精度可以到厘米级别。

2、随着地图行业的快速发展，从地图数据采集到地图拓扑成图，中间都要耗费很多的人力物力，去实车采集数据，然后处理数据并生成拓扑图，最后对拓扑图进行检验，检验通过的拓扑地图才能入库，而在检验过程中，会消耗大量的人力去确认问题，并修改问题。因此，如何在保证地图质量的同时降低人工资源消耗是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种地图拓扑检测系统、方法、电子设备及存储介质，用以解决如何在保证地图质量的同时降低人工资源消耗的问题。

2、本发明的第一方面，提供了一种地图拓扑检测系统，包括：地图数据获取模块、日志数据提取模块和仿真检测模块；

3、所述地图数据获取模块，用于获取目标路段的待验证的第一道路要素信息和车辆行驶轨迹数据；

4、所述日志数据提取模块，用于获取所述目标路段的车辆日志数据，基于所述车辆日志数据提取第二道路要素信息；

5、所述仿真检测模块，用于基于所述第一道路要素信息构建仿真场景，在所述仿真场景中对所述车辆行驶轨迹数据进行仿真，在仿真过程中基于所述第二道路要素信息对所述第一道路要素信息进行检测。

6、在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

7、优选的，所述地图数据获取模块包括：道路要素获取单元和车辆轨迹获取单元；

8、所述道路要素获取单元，用于从地图拓扑数据库中获取目标路段的待验证的第一道路要素信息，所述道路要素信息包括车道数量、停止线、人行横道、箭头和标识牌；

9、所述车辆轨迹获取单元，用于从实车轨迹数据库中获取目标路段的车辆日志数据，提取所述车辆日志数据中的车辆行驶轨迹数据，所述车辆日志数据包括车辆行驶轨迹数据和图像数据。

10、优选的，所述日志数据提取模块包括：图片帧获取单元和道路要素提取单元；

11、所述图片帧获取单元，用于对所述车辆日志数据中的图像数据解析得到图片帧序列；

12、所述道路要素提取单元，用于对所述图片帧序列进行语义分割，得到第二道路要素信息。

13、优选的，所述日志数据提取模块还包括坐标转换单元；

14、所述坐标转换单元，用于基于所述图片帧序列对应的相机内外参，对所述第二道路要素信息进行坐标转换。

15、优选的，所述仿真检测模块包括：场景构建单元、路线生成单元和仿真检测单元；

16、所述场景构建单元，用于基于所述第一道路要素信息构建仿真场景；

17、所述路线生成单元，用于基于所述车辆行驶轨迹数据生成车辆的行驶路线；

18、所述仿真检测单元，用于在所述仿真场景中对所述车辆行驶轨迹数据进行仿真，在仿真过程中基于仿真时钟t ick实时对所述第一道路要素信息和所述第二道路要素信息进行检测。

19、优选的，所述系统还包括结果输出单元；

20、所述结果输出单元，用于在检测结果不一致时输出仿真场景数据。

21、优选的，所述系统还包括检测日志模块；

22、所述检测日志模块，用于存储系统运行过程中的日志信息。

23、本发明的第二方面，提供一种地图拓扑检测方法，包括：

24、获取目标路段的待验证的第一道路要素信息和车辆行驶轨迹数据；

25、所述日志数据提取模块，用于获取所述目标路段的车辆日志数据，基于所述车辆日志数据提取第二道路要素信息；

26、基于所述第一道路要素信息构建仿真场景，在所述仿真场景中对所述车辆行驶轨迹数据进行仿真，在仿真过程中基于所述第二道路要素信息对所述第一道路要素信息进行检测。

27、本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第二方面中地图拓扑检测方法的步骤。

28、本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第二方面中地图拓扑检测方法的步骤。

29、本发明提供的一种地图拓扑检测系统、方法、电子设备及存储介质，系统包括：地图数据获取模块、日志数据提取模块和仿真检测模块。通过基于待验证的第一道路要素信息构建仿真场景，基于车辆在目标路段的车辆行驶轨迹数据生成仿真行驶路线，对车辆日志数据进行要素提取得到第二道路要素信息，基于仿真场景和仿真行驶路线对车辆在目标路段进行仿真，并在仿真过程中基于第二道路要素信息对第一道路要素信息进行检测，从而在仿真场景中实现对同一位置的地图拓扑要素和实际行车采集的日志数据中的道路要素进行比对，使得地图质检人员无须对全部地图数据进行查验，仅仅通过仿真输出的检测结果即可完成对地图数据的检验，实现了在保证地图质量的同时，大大地降低了地图质检过程中的人员参与度，降低了人工资源的消耗。

技术特征：

1.一种地图拓扑检测系统，其特征在于，所述系统包括：地图数据获取模块、日志数据提取模块和仿真检测模块；

2.根据权利要求1所述的地图拓扑检测系统，其特征在于，所述地图数据获取模块包括：道路要素获取单元和车辆轨迹获取单元；

3.根据权利要求2所述的地图拓扑检测系统，其特征在于，所述日志数据提取模块包括：图片帧获取单元和道路要素提取单元；

4.根据权利要求3所述的地图拓扑检测系统，其特征在于，所述日志数据提取模块还包括坐标转换单元；

5.根据权利要求1所述的地图拓扑检测系统，其特征在于，所述仿真检测模块包括：场景构建单元、路线生成单元和仿真检测单元；

6.根据权利要求1所述的地图拓扑检测系统，其特征在于，所述系统还包括结果输出单元；

7.根据权利要求1所述的地图拓扑检测系统，其特征在于，所述系统还包括检测日志模块；

8.一种地图拓扑检测方法，其特征在于，所述方法包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求8所述的地图拓扑检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的地图拓扑检测方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种地图拓扑检测系统、方法、电子设备及存储介质，系统包括：地图数据获取模块、日志数据提取模块和仿真检测模块。通过基于待验证的第一道路要素信息构建仿真场景，基于车辆在目标路段的车辆行驶轨迹数据生成仿真行驶路线，对车辆日志数据进行要素提取得到第二道路要素信息，基于仿真场景和仿真行驶路线对车辆在目标路段进行仿真，并在仿真过程中基于第二道路要素信息对第一道路要素信息进行检测，从而在仿真场景中实现对同一位置的地图拓扑要素和实际行车采集的日志数据中的道路要素进行比对，使得地图质检人员无须对全部地图数据进行查验，大大地降低了地图质检过程中的人员参与度，降低了人工资源的消耗。

技术研发人员：尹玉成,沈志成,张志军
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17