车道线优化方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种车道线优化方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、智能传感器(例如智能摄像头、雷达)可以对外部环境进行检测，这个过程中，可以对检测到的结果进行识别处理，其中，就包括了对路面车道线的感知，感知结果中包含对车道线进行描述的各种信息。基于所感知出的车道线，可实现各种后续处理，例如，可以基于感知到的车道线进行驾驶控制。

2、相关技术中，为了提高车道线感知的准确性，一方面是通过借鉴不同来源的车道线数据来进行车道线感知优化，例如，可结合地图中车道线与感知到的车道线而得到优化后的车道线，也可结合雷达、摄像头对车道线感知结果而实现优化，亦或借助车辆轨迹对车道线进行修正，此种方式需要进行繁琐的车道线数据源获取和融合过程；另一方面是通过对感知算法本身、感知过程中使用到的传感器的标定参数、时间参数等进行优化，实现车道线的优化，其优化过程涉及较多参数，其计算量较大。

3、但是，以上车道线优化技术旨在实现车道线的精准检测，即保证检测到的车道线与真实的车道线情况一致，然而，在很多场景下只需要进行车道线的可视化显示而不需要将检测结果用于驾驶控制，比如在销售场景下展示智能传感器的车道线检测结果。检测到的车道线可能会存在缺陷，比如部分车道线缺少、车道线长短不一，导致可视化效果不好，目前尚未有保证车道线可视化效果的车道线优化方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车道线优化方法、装置及存储介质，以提升对车道线展示时的可视化效果。

2、一方面，本申请提供一种车道线优化方法，包括：

3、获取当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，所述车道线感知数据包括各位置的车道线的曲线参数，所述上一帧的车道线感知数据中各位置的车道线的曲线参数是优化后的曲线参数；

4、在当前帧中选择一条车道线作为待优化车道线，基于当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，对所述待优化车道线的曲线参数进行优化，得到所述待优化车道线的优化后的曲线参数，重复此步骤，直至得到当前帧中所有车道线的优化后的曲线参数；

5、基于当前帧中所有车道线的优化后的曲线参数，对当前帧的所有车道线进行可视化。

6、一方面，本申请提供一种车道线优化装置，包括：

7、数据获取模块，用于获取当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，所述车道线感知数据包括各位置的车道线的曲线参数，所述上一帧的车道线感知数据中各位置的车道线的曲线参数是优化后的曲线参数；

8、优化模块，用于在当前帧中选择一条车道线作为待优化车道线，基于当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，对所述待优化车道线的曲线参数进行优化，得到所述待优化车道线的优化后的曲线参数，重复此步骤，直至得到当前帧中所有车道线的优化后的曲线参数；

9、可视化模块，用于基于当前帧中所有车道线的优化后的曲线参数，对当前帧的所有车道线进行可视化。

10、一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车道线优化方法中的步骤。

11、本申请实施例提供了一种车道线优化方法、装置及存储介质，本申请充分考虑了上一帧相同位置车道线以及当前帧其他位置车道线对待优化车道线的曲线参数的影响，实现了对待优化车道线的曲线参数多维度优化，不借助其他来源的车道线信息，提升了车道线可视化效果。

技术特征：

1.一种车道线优化方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车道线优化方法，其特征在于，所述曲线参数包括常数项和至少一个系数项，预设置有分别对应所述常数项和各个系数项的第一参数阈值；所述基于当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，对所述待优化车道线的曲线参数进行优化，包括：

3.如权利要求2所述的车道线优化方法，其特征在于，所述基于所述待优化车道线的常数项和多个所述第二车道线的常数项，对所述待优化车道线进行位置重分类操作，更新所述待优化车道线的位置和常数项，包括：

4.如权利要求2所述的车道线优化方法，其特征在于，所述基于所述待优化车道线的系数项、所述第一车道线的系数项及系数项对应的第一参数阈值，对于偏移值大于对应的第一参数阈值的系数项进行修正，将修正后的系数项作为自修正系数项，包括：

5.如权利要求2所述的车道线优化方法，其特征在于，预设置有分别对应所述自修正常数项和各个自修正系数项的平滑阈值；在所述基于所述自修正常数项和自修正系数项得到所述待优化车道线的优化后的曲线参数之前，还包括：

6.如权利要求2或5所述的车道线优化方法，其特征在于，预设置有分别对应所述常数项和各个系数项的第二参数阈值；在所述基于所述自修正常数项和自修正系数项得到所述待优化车道线的优化后的曲线参数之前，还包括：

7.如权利要求6所述的车道线优化方法，其特征在于，当前帧的车道线感知数据中还包括各位置的车道线的视野长度和置信度，获取所述车道线的质量评分为：

8.如权利要求1所述的车道线优化方法，其特征在于，当前帧的车道线感知数据中还包括各位置的车道线的视野长度，所述基于当前帧中所有车道线的优化后的曲线参数，对当前帧的所有车道线进行可视化，包括：

9.一种车道线优化装置，其特征在于，所述车道线优化装置包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述车道线优化方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种车道线优化方法、装置及存储介质，包括：获取当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，车道线感知数据包括各位置的车道线的曲线参数，上一帧的车道线感知数据中各位置的车道线的曲线参数是优化后的曲线参数；在当前帧中选择一条车道线作为待优化车道线，基于当前帧的车道线感知数据和上一帧的车道线感知数据，对待优化车道线的曲线参数进行优化，得到待优化车道线的优化后的曲线参数；基于当前帧中所有车道线的优化后的曲线参数，对当前帧的所有车道线进行可视化。本申请实现了对待优化车道线的曲线参数多维度优化，不借助其他来源的车道线信息，提升了车道线可视化效果。

技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,叶周青,陈奇
受保护的技术使用者：昆易电子科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21