障碍物分类方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆与流程

本公开涉及人工智能，特别涉及自动驾驶、计算机视觉、传感器以及深度学习等领域的障碍物分类方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆面对的路况环境越来越复杂。为了使车辆更好的了解周围的环境并做出合理的驾驶行为，基于相机和激光雷达等的感知背景检测技术显得尤为重要。目前的感知背景检测技术主要用于感知较大的静态障碍物，如栅栏、树木等，相应地，对于这类障碍物的分类结果的准确性通常都较高，而对于一些低矮的障碍物，如锥桶、路面遗撒和落叶等，处理效果则较差。

技术实现思路

1、本公开提供了障碍物分类方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

2、一种障碍物分类方法，包括：

3、获取待处理图像，并对所述待处理图像进行障碍物检测，得到第一检测结果，所述待处理图像为自动驾驶车辆行驶过程中采集到的最新帧图像；获取所述待处理图像对应的点云数据，并对所述点云数据进行障碍物检测，得到第二检测结果；

4、针对所述第二检测结果中的各障碍物，分别进行以下处理：将所述障碍物作为目标障碍物，将所述点云数据中属于所述目标障碍物的各点分别投影到所述待处理图像上，根据投影结果确定出所述目标障碍物对应的第一检测框，根据所述第二检测结果确定出所述目标障碍物对应的第二检测框，根据所述第一检测框以及所述第二检测框确定出所述目标障碍物的分类结果。

5、一种障碍物分类装置，包括：检测模块以及分类模块；

6、所述检测模块，用于获取待处理图像，并对所述待处理图像进行障碍物检测，得到第一检测结果，所述待处理图像为自动驾驶车辆行驶过程中采集到的最新帧图像；获取所述待处理图像对应的点云数据，并对所述点云数据进行障碍物检测，得到第二检测结果；

7、所述分类模块，用于针对所述第二检测结果中的各障碍物，分别进行以下处理：将所述障碍物作为目标障碍物，将所述点云数据中属于所述目标障碍物的各点分别投影到所述待处理图像上，根据投影结果确定出所述目标障碍物对应的第一检测框，根据所述第二检测结果确定出所述目标障碍物对应的第二检测框，根据所述第一检测框以及所述第二检测框确定出所述目标障碍物的分类结果。

8、一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

12、一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。

13、一种自动驾驶车辆，包括如以上所述的电子设备。

14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种障碍物分类方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

9.根据权利要求7所述的方法，其中，

10.根据权利要求7所述的方法，其中，

11.一种障碍物分类装置，包括：检测模块以及分类模块；

12.根据权利要求11所述的装置，其中，

13.根据权利要求12所述的装置，其中，

14.根据权利要求13所述的装置，其中，

15.根据权利要求11～14中任一项所述的装置，还包括：

16.根据权利要求15所述的装置，其中，

17.根据权利要求16所述的装置，其中，

18.根据权利要求17所述的装置，其中，

19.根据权利要求17所述的装置，其中，

20.根据权利要求17所述的装置，其中，

21.一种电子设备，包括：

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求21所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了障碍物分类方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶以及计算机视觉等领域。其中的方法可包括：获取待处理图像，并对待处理图像进行障碍物检测，得到第一检测结果；获取待处理图像对应的点云数据，并对点云数据进行障碍物检测，得到第二检测结果；针对第二检测结果中的各障碍物，分别将该障碍物作为目标障碍物，并将点云数据中属于目标障碍物的各点分别投影到待处理图像上，根据投影结果确定出目标障碍物对应的第一检测框，根据第二检测结果确定出目标障碍物对应的第二检测框，根据第一检测框以及第二检测框确定出目标障碍物的分类结果。由此提升障碍物分类例如低矮障碍物的分类结果的准确性，进而提升车辆行驶的安全性。

技术研发人员：张楚娟
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22